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スパース最適制御理論によるバイオメカニクスのためのスパースモデリング

公募研究

研究領域スパースモデリングの深化と高次元データ駆動科学の創成
研究課題/領域番号 26120521
研究種目

新学術領域研究(研究領域提案型)

配分区分補助金
審査区分 複合領域
研究機関京都大学

研究代表者

永原 正章  京都大学, 情報学研究科, 講師 (90362582)

研究期間 (年度) 2014-04-01 – 2016-03-31
研究課題ステータス 完了 (2015年度)
配分額 *注記
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2015年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2014年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
キーワードスパースモデリング / 最適制御 / 凸最適化 / 離散値性 / 離散値信号復元 / 圧縮センシング
研究実績の概要

スパースモデリングのアイデアと制御理論を融合させた「動的スパースモデリング」を提案し,微分方程式または差分方程式で表される動的モデルの入出力のサンプル値からもとの連続時間信号を推定する新しい手法を提案した.もとの連続時間信号に対して,そのスパース性(関数としての台の長さが短い性質)を仮定したうえで,L1最適制御理論により解を導出できることを示した.L1最適制御問題は適切な離散化のもと,有限次元の凸計画問題として記述できるため,近接分離法など,スパースモデリングの分野で近年発展した高速アルゴリズムを使うことができる.また,理論的には動的モデリングにおける最適制御問題の解の一意性や存在性などを証明した.
バイオメカニクスへの応用に関しては,鳥の波状飛行のメカニズムが動的スパースモデリングで説明可能であることを発見し,山階鳥類研究所の協力のもとで波状飛行メカニズムの理解が飛躍的に向上した.
また,スパース性のアイデアを「離散値性」に拡張し,離散的な値をとるような連続時間信号の推定問題にも動的スパースモデリングの手法が使えることを示した.また,この定式化により,特にネットワーク化制御系で重要なAD変換における離散化誤差をゼロにするような制御系設計が可能になることも示した.

現在までの達成度 (段落)

27年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

27年度が最終年度であるため、記入しない。

報告書

(2件)
  • 2015 実績報告書
  • 2014 実績報告書
  • 研究成果

    (42件)

すべて 2016 2015 2014 その他

すべて 国際共同研究 (5件) 雑誌論文 (8件) (うち国際共著 1件、 査読あり 8件、 謝辞記載あり 8件、 オープンアクセス 4件) 学会発表 (26件) (うち国際学会 6件、 招待講演 8件) 図書 (1件) 備考 (2件)

  • [国際共同研究] University of Paderborn(Germany)

    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [国際共同研究] Aalborg University(Denmark)

    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [国際共同研究] Indian Institute of Technology Bombay(India)

    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [国際共同研究] Melbourne University(Australia)

    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [国際共同研究] University of Pennsylvania(米国)

    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [雑誌論文] Digital repetitive controller design via sampled-data delayed signal reconstruction2016

    • 著者名/発表者名
      M. Nagahara and Y. Yamamoto
    • 雑誌名

      Automatica

      巻: 65 ページ: 203-209

    • DOI

      10.1016/j.automatica.2015.11.029

    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Value function in maximum hands-off control for linear systems2016

    • 著者名/発表者名
      T. Ikeda and M. Nagahara
    • 雑誌名

      Automatica

      巻: 64 ページ: 190-195

    • DOI

      10.1016/j.automatica.2015.10.043

    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Maximum hands-off control: a paradigm of control effort minimization2016

    • 著者名/発表者名
      M. Nagahara, D. E. Quevedo, and D. Nesic
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Automatic Control

      巻: 61 号: 3 ページ: 735-747

    • DOI

      10.1109/tac.2015.2452831

    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 査読あり / 国際共著 / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Discrete Signal Reconstruction by Sum of Absolute Values2015

    • 著者名/発表者名
      M. Nagahara
    • 雑誌名

      IEEE Signal Processing Letters

      巻: 22 ページ: 1575-1579

    • DOI

      10.1109/lsp.2015.2414932

    • NAID

      120005619769

    • 関連する報告書
      2015 実績報告書 2014 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Digital cancelation of self-interference for single-frequency full-duplex relay stations via sampled-data control2015

    • 著者名/発表者名
      H. Sasahara, M. Nagahara, K. Hayashi, and Y. Yamamoto
    • 雑誌名

      SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration

      巻: 8 号: 5 ページ: 321-327

    • DOI

      10.9746/jcmsi.8.321

    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Digital Cancelation of Self-Interference for Single-Frequency Full-Duplex Relay Stations via Sampled-Data Control2015

    • 著者名/発表者名
      H. Sasahara, M. Nagahara, K. Hayashi, and Y. Yamamoto
    • 雑誌名

      SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration

      巻: 印刷中

    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] L1 Control Theoretic Smoothing Splines2014

    • 著者名/発表者名
      M. Nagahara and C. F. Martin
    • 雑誌名

      IEEE Signal Processing Letters

      巻: 21 号: 11 ページ: 1394-1397

    • DOI

      10.1109/lsp.2014.2337017

    • NAID

      120005466704

    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Sparse Packetized Predictive Control for Networked Control over Erasure Channels2014

    • 著者名/発表者名
      M. Nagahara, D. E. Quevedo, and J. Ostergaard
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Automatic Control

      巻: 59 号: 7 ページ: 1899-1905

    • DOI

      10.1109/tac.2013.2294622

    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
  • [学会発表] ネットワーク上の制御と信号処理2016

    • 著者名/発表者名
      永原
    • 学会等名
      第3回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム
    • 発表場所
      南山大学名古屋キャンパス(愛知県・名古屋市)
    • 年月日
      2016-03-10
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] マルチエージェントシステムの制御2016

    • 著者名/発表者名
      永原
    • 学会等名
      2016年1月電子情報通信学会信号処理研究会
    • 発表場所
      関西学院大学大阪梅田キャンパス(大阪府・大阪市)
    • 年月日
      2016-01-18
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] 合意制御と分散最適化2016

    • 著者名/発表者名
      永原
    • 学会等名
      2016年1月電子情報通信学会信号処理研究会
    • 発表場所
      関西学院大学大阪梅田キャンパス(大阪府・大阪市)
    • 年月日
      2016-01-18
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] Sampled-data H-infinity optimization for self-interference suppression in baseband signal subspaces2015

    • 著者名/発表者名
      H. Sasahara, M. Nagahara, K. Hayashi, Y. Yamamoto
    • 学会等名
      54th IEEE Conference on Decision and Control (CDC2015)
    • 発表場所
      大阪国際会議場(大阪府・大阪市)
    • 年月日
      2015-12-18
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Time-domain equalization for single-frequency full-duplex wireless relay using H2 optimal control2015

    • 著者名/発表者名
      H. Sasahara, M. Nagahara, K. Hayashi, Y. Yamamoto
    • 学会等名
      47th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications (SSS'15)
    • 発表場所
      Hawaii, USA
    • 年月日
      2015-12-05
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Discrete model predictive control by sum-of-absolute-values optimization2015

    • 著者名/発表者名
      T. Ikeda and M. Nagahara
    • 学会等名
      47th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications (SSS'15)
    • 発表場所
      Hawaii, USA
    • 年月日
      2015-12-05
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] ネットワーク上の制御と信号処理,チュートリアル講演2015

    • 著者名/発表者名
      永原
    • 学会等名
      第58回自動制御連合講演会
    • 発表場所
      神戸大学(兵庫県・神戸市)
    • 年月日
      2015-11-14
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] L1-optimal disturbance rejection for disease spread over time-varying networks2015

    • 著者名/発表者名
      M. Ogura, M. Nagahara, and V. M. Preciado
    • 学会等名
      The First International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2015)
    • 発表場所
      京都大学(京都府・京都市)
    • 年月日
      2015-10-28
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] 役に立つ「マルチエージェントシステムの制御」2015

    • 著者名/発表者名
      永原
    • 学会等名
      SICEネットワーク上の制御と信号処理調査研究会
    • 発表場所
      京都大学(京都府・京都市)
    • 年月日
      2015-09-29
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] マルチエージェントシステムの制御(1)総論と制御工学の基礎2015

    • 著者名/発表者名
      永原
    • 学会等名
      電子情報通信学会ソサイエティ大会
    • 発表場所
      東北大学(宮城県・仙台市)
    • 年月日
      2015-09-09
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] H-infinity Optimal Coupling Wave CancelerLoop-Back Interference Suppression for OFDM Signals via Sampled-Data Control2015

    • 著者名/発表者名
      H. Sasahara, M. Nagahara, K. Hayashi, and Y. Yamamoto
    • 学会等名
      10th Asian Control Conference (ASCC)
    • 発表場所
      Kota Kinabalu, Malaysia
    • 年月日
      2015-05-31 – 2015-06-03
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] Loop-Back Interference Suppression for OFDM Signals via Sampled-Data Control2015

    • 著者名/発表者名
      H. Sasahara, M. Nagahara, K. Hayashi, and Y. Yamamoto
    • 学会等名
      10th Asian Control Conference (ASCC)
    • 発表場所
      Kota Kinabalu, Malaysia
    • 年月日
      2015-05-31
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Continuity of the Value Function in Sparse Optimal Control2015

    • 著者名/発表者名
      T. Ikeda and M. Nagahara
    • 学会等名
      10th Asian Control Conference (ASCC)
    • 発表場所
      Kota Kinabalu, Malaysia
    • 年月日
      2015-05-31
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書 2014 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Communication Performance Analysis of Sampled-Data H-infinity Optimal Coupling Wave Canceler2015

    • 著者名/発表者名
      H. Sasahara, M. Nagahara, K. Hayashi, and Y. Yamamoto
    • 学会等名
      SICE International Symposium on Control Systems
    • 発表場所
      東京電機大学,東京都
    • 年月日
      2015-03-05
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] Value Functions in Sparse Optimal and L1 Optimal Controls2015

    • 著者名/発表者名
      T. Ikeda and M. Nagahara
    • 学会等名
      SICE International Symposium on Control Systems
    • 発表場所
      東京電機大学,東京都
    • 年月日
      2015-03-05
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] サンプル値H∞最適フィルタによる単一周波数全二重無線中継局の回り込み波抑制2015

    • 著者名/発表者名
      笹原帆平 ,永原正章,林和則,山本裕
    • 学会等名
      計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会若手研究発表会
    • 発表場所
      大阪大学,吹田市
    • 年月日
      2015-01-16
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] スパース最適制御における値関数の連続性について2015

    • 著者名/発表者名
      池田卓矢,永原正章
    • 学会等名
      計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会若手研究発表会
    • 発表場所
      大阪大学,吹田市
    • 年月日
      2015-01-16
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] Sparsity Methods for Networked Control2014

    • 著者名/発表者名
      M. Nagahara
    • 学会等名
      IEICE SmartCom2014
    • 発表場所
      Singapore
    • 年月日
      2014-10-31
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] 回り込み波キャンセラのサンプル値H∞ロバスト設計2014

    • 著者名/発表者名
      笹原帆平 ,永原正章,林和則,山本裕
    • 学会等名
      電子情報通信学会ソサイエティ大会
    • 発表場所
      徳島大学,徳島市
    • 年月日
      2014-09-15
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] Sampled-data H-infinity design of coupling wave cancelers in single-frequency full-duplex relay stations2014

    • 著者名/発表者名
      M. Nagahara, H. Sasahara, K. Hayashi, and Y. Yamamoto
    • 学会等名
      SICE Annual Conference 2014
    • 発表場所
      北海道大学,札幌市
    • 年月日
      2014-09-10
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] FIR digital filter design by sampled-data H-infinity discretization2014

    • 著者名/発表者名
      M. Nagahara and Y. Yamamoto
    • 学会等名
      The 19th IFAC World Congress
    • 発表場所
      Cape Town, South Africa
    • 年月日
      2014-08-26
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] スパース最適制御の数値計算について2014

    • 著者名/発表者名
      池田卓矢,永原正章
    • 学会等名
      7月高信頼制御通信研究会
    • 発表場所
      京都テルサ,京都市
    • 年月日
      2014-07-30
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] From Sampled-data Control to Signal Processing2014

    • 著者名/発表者名
      Y. Yamamoto and M. Nagahara
    • 学会等名
      The 21st International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS2014)
    • 発表場所
      Groningen, The Netherlands
    • 年月日
      2014-07-08
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] サンプル値H∞最適化にもとづく回り込み波キャンセラの設計2014

    • 著者名/発表者名
      笹原帆平 ,永原正章,林和則,山本裕
    • 学会等名
      高信頼制御通信研究会(RCC)
    • 発表場所
      機械振興会館,東京都
    • 年月日
      2014-05-30
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] 2輪型倒立振子ロボットのサンプル値制御2014

    • 著者名/発表者名
      大島貫保之,永原正章,山本裕
    • 学会等名
      第58回システム制御情報学会研究発表講演会
    • 発表場所
      京都テルサ,京都市
    • 年月日
      2014-05-23
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] サンプル点間応答を考慮した回り込み波キャンセラのH∞最適設計2014

    • 著者名/発表者名
      笹原帆平 ,永原正章,林和則,山本裕
    • 学会等名
      第58回システム制御情報学会研究発表講演会
    • 発表場所
      京都テルサ,京都市
    • 年月日
      2014-05-23
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [図書] マルチエージェントシステムの制御2015

    • 著者名/発表者名
      東,永原,石井,林,桜間,畑中
    • 総ページ数
      232
    • 出版者
      コロナ社
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [備考] 個人WEBページ

    • URL

      http://www-ics.acs.i.kyoto-u.ac.jp/~nagahara/index_j.html

    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [備考] 個人ブログ

    • URL

      http://sparseland.blogspot.jp/

    • 関連する報告書
      2014 実績報告書

URL: 

公開日: 2014-04-04   更新日: 2022-01-28  

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