| 研究領域 | 生物ナビゲーションのシステム科学 |
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| 研究課題/領域番号 |
16H06537
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| 研究機関 | 山形大学 |
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研究代表者 |
妻木 勇一 山形大学, 大学院理工学研究科, 教授 (50270814)
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| 研究分担者 |
森 恭一 帝京科学大学, 生命環境学部, 教授 (20570708)
多田隈 理一郎 山形大学, 大学院理工学研究科, 准教授 (50520813)
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| 研究期間 (年度) |
2016-06-30 – 2021-03-31
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| キーワード | 知能機械 / バイオロギング / ドローン / 水中ロボット / 環境駆動 |
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| 研究実績の概要 |
ロボットテクノロジーを導入するとともに，環境駆動と呼ぶコンセプトを活用した新しいバイオロギング手法を確立することが本研究の目的である．令和2年度および３年度に得られた成果は以下の通りである．
① 環境駆動型クジラ用ローバーの開発： バルブの形状と機構を変更することで，部品の加工精度への依存を低減したバルブシステムを開発した．さらに外脚に受動的な可動部を持たせる機構を導入した．2020年に実施した小笠原沖試験では，ドローンを用いてマッコウクジラへクジラ用ローバーを19回投下し，13回の吸着を実現した．さらに，プロペラの回転数をビデオロガーにより計測する方法を開発し，2021年の小笠原沖試験では，90回転以上プロペラが回転したことを確認した．後方への滑りが発生していたものの，これによりマッコウクジラ体表を吸着歩行したことが明らかになった．
② ロガー取り付け用高機動水中ドローン開発：左右の並進を除く5自由度動作を実現するよう6個のスラスターを配置した第2試作機を開発した．取り付けやすさを考慮してロガー離脱機構を上面に配置した．遠隔操作による水中試験を通して高い機動性を持つことを示した．
③ 環境駆動型マイクロ発電システムの開発：耐久性・信頼性向上のために，精度が必要となる一部の部品をアルミ合金で製作した．
④ RTを用いた遠隔システム開発及び⑤鯨類の行動理解：これまで開発してきたウミネコ用遠隔操作型データロガー分離装置にFPCを導入する等の改良を行い，製作しやすい新しい試作機を開発した．また，実際に使用する自然環境に近い条件でテストを行いその有効性を検証した．また，巣に出入りするオオミズナギドリの体重を測るため，新しい開閉機構を導入した計測装置の開発を行った．
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| 現在までの達成度 (段落) |
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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