| 研究分担者 |
森 武俊 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 准教授 (20272586)
稲邑 哲也 国立情報学研究所, 情報学プリンシプル研究系, 准教授 (20361545)
長久保 晶彦 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (00357617)
山本 知幸 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 特任研究員 (90345653)
原田 達也 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 准教授 (60345113)
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| 研究概要 |
人間とロボットが,実世界の中で臨機応変に意味レベルのインタラクションを達成することを目指し,計画終盤にかかる本年度は成果の統合とシステム化を重視し,計画研究最終段階に相当する下記課題に重点的に取り組んだ.
・意味情報抽出,蓄積情報との統合解釈,意味レベル行動生成を融合,一体化した意味レベル相互作用の理論とシステム(課題5)
・意味レベル相互作用を知的人間支援行動として具現化するロボットシステムや言語インタラクション(課題6)
まず,多様な人間動作のデータと事物のオントロジ等の蓄積情報構築とその利用手法,技能動作の認識や教示のモデルとコンテンツなどの要素機能の高度化を行った.また,動作のもとでの事物認識手法,自然言語と応答行動を統合した対話インタラクション機能など,統合機能の構築を進めた.
ロボット動作生成を含む人間支援実験システム構築に関しては,実世界で人とのインタラクションを行えるロボット開発に重点をおき,ノイズや外乱の影響が大きい実環境下で頑健に動作し続けるための情報入力部の強化と(3次元測定カメラ等増強含む),ロボットの自律行動により得られるインタラクション内容の蓄積と解析(データ蓄積処理関連装置増強含む)を進め,これらを踏まえて,実環境中の探索行動,新規状況発見,対人インタラクション基本機能,などの基本機能を着実に実現した.
なお,年度後半に,大規模知識データからの自律学習手法に関する当研究グループによる最近の成果が,上記統合システム実現性能を格段に高める可能性が示唆され,当該手法の実験・評価を計画に挿入し,繰越申請のもとで4ヶ月の計画延長を行った.この結果,上記システムの重要な核となる,対象物に関する視覚情報と言語情報を関連付ける機能について非常に優れた性能を達成することができた.
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