セマンティック・ヒューマノイドインタラクション

2010 年度 研究成果報告書

• 研究領域: 情報爆発時代に向けた新しいIT基盤技術の研究
• 研究課題/領域番号: 18049016
• 研究種目: 特定領域研究
• 配分区分: 補助金
• 審査区分: 理工系
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 國吉 康夫 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (10333444)
• 研究分担者: 森 武俊 東京大学, 大学院・医学系研究科, 特任准教授 (20272586) ; 稲邑 哲也 国立情報学研究所, 情報学プリンシプル研究系, 准教授 (20361545) ; 山本 知幸 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 特任准教授 (90345653) ; 原田 達也 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 准教授 (60345113) ; 長久保 晶彦 独立行政法人産業技術総合研究所, 研究員 (00357617)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2010
• キーワード: ロボット / 行動 / 意味 / 認識 / 学習 / 自然言語

研究概要

本研究では人間とロボットが実世界で臨機応変に意味レベルのインタラクションを行う技術の構築を目指し,人間の振る舞いや周囲環境の様子を認識・理解し,その情報をライフログやサイバースペース等から得られる膨大な知識情報と統合・解釈し,状況に即した対話や支援などを直観的な形で人間に提供する機能の研究を行った.これらを統合した代表的なシステムとして,日常環境中を自律的に動き回り,人々の興味を喚起する出来事を発見,認識,理解し,インタビューなども行って,ニュースブログのような分かり易い形にまとめて情報発信する"ジャーナリストロボット"を,世界で初めて提案し実現した.

研究成果

• [雑誌論文] The role of body movement in learning to play the shaker to a samba rhythm (2011)
  • 著者名/発表者名: Kohei Matsumura, Tomoyuki Yamamoto, Tsutomu Fujinami.
  • 雑誌名: Research Studies in Music Education to appear
• [雑誌論文] ロボティック・サイエンスとは何か (2010)
  • 著者名/発表者名: 國吉康夫
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.28, No.4 ページ: 370-374
• [雑誌論文] Image Annotation and Retrieval for Weakly Labeled Images Using Conceptual Learning. (2010)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Harada, Hideki Nakayama, Yasuo Kuniyoshi, NObuyuki Otsu
  • 雑誌名: New Generation Computing Vol.28, No.3 ページ: 227-298
• [雑誌論文] 大規模Web 画像のための画像アノテーション・リトリーバル手法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 中山英樹, 原田達也, 國吉康夫
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌 J93-D, 8 ページ: 1267-1280
• [雑誌論文] Multiple-Person Tracking by Multiple Cameras and Laser Range Scanners in Indoor Environments. (2010)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Noguchi, Taketoshi Mori, Takashi Matsumoto, Masamichi Shimosaka, Tomomasa Sato
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics Vol.22, No.2 ページ: 221-229
• [雑誌論文] 動作パターンとシンボルを相互変換する原始シンボル空間における動作パターンの内挿・外挿 (2010)
  • 著者名/発表者名: 稲邑哲也, 柴田智広
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.28, No.4 ページ: 512-521
• [雑誌論文] Rapid Behavior Adaptation for Human-centered Robots in Dynamic Environment based on Integration of Primitive Confidences on Multi-sensor Elements. (2010)
  • 著者名/発表者名: Saifuddin Md. Tareeq, Tetsunari Inamura.
  • 雑誌名: Journal of Artificial Life and Robotics Vol.15, No.4 ページ: 515-521
• [雑誌論文] Autonomous Adaptive Emergent Systems. (2009)
  • 著者名/発表者名: Yasuo Kuniyoshi.
  • 雑誌名: Advanced Robotics. Vol.23, No.11 ページ: 1481-1485
• [雑誌論文] Academic Roadmap in Integrated Information Field. (2009)
  • 著者名/発表者名: Yasuo Kuniyoshi, Masayuki Numao.
  • 雑誌名: Advanced Robotics Vol.23, No.11 ページ: 1465-1474
• [雑誌論文] 三次元環境地図からの物体探索タスク応用を目指したカラー立体高次局所自己相関特徴の開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 原田達也, 金崎朝子, 國吉康夫
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.27, No.7 ページ: 749-758
• [雑誌論文] 人の行動を理解し動作を認識するビジョン技術 (2009)
  • 著者名/発表者名: 森武俊
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.27, No.6 ページ: 27-31
• [雑誌論文] HRP-2W : A Humanoid Platform for Research on Support Behavior in Daily Life Environments. (2009)
  • 著者名/発表者名: Tetsunari Inamura, Kei Okada, Satoru Tokutsu, Naotaka Hatao, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue.
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Autonomous Systems Vol.57, No.2
• [雑誌論文] 幾何学的シンボル操作による多様な動作パターンの認識・生成を実現する原始シンボル空間の構成法 (2009)
  • 著者名/発表者名: 稲邑哲也, 谷江博昭, 中村仁彦
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.27, No.5 ページ: 84-94
• [雑誌論文] Hierarchical organization of the coordinative structure of the skill of clay kneading. (2008)
  • 著者名/発表者名: Yamamoto, Tsutomu Fujinami.
  • 雑誌名: Human Movement Science Vol.27, No.5 ページ: 812-822
• [雑誌論文] Detecting direction of causal interactions between dynamically coupled signals. (2008)
  • 著者名/発表者名: Katsuhiko Ishiguro, Nobuyuki Otsu, Max Lungarella, Yasuo Kuniyoshi.
  • 雑誌名: Physical Review E Vol.77, No.2 ページ: "026216-1"-"026216-6"
• [雑誌論文] Comparison of nonlinear Granger causality extensions for low-dimensional systems. (2008)
  • 著者名/発表者名: Katsuhiko Ishiguro, Nobuyuki Otsu, Max Lungarella, Yasuo Kuniyoshi.
  • 雑誌名: Physical Review E Vol.77, No.3 ページ: "036217-1"-"036217-9"
• [学会発表] Improving Local Descriptors by Embedding Global and Local Spatial Information. (2010)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Harada, Hideki Nakayama, Yasuo Kuniyoshi.
  • 学会等名: European Conference on Computer Vision (ECCV 2010)
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] Global Gaussian Approach for Scene Categorization Using Information Geometry (2010)
  • 著者名/発表者名: Hideki Nakayama, Tatsuya Harada, Yasuo Kuniyoshi.
  • 学会等名: The Twenty-Third IEEE International Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR2010)
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] Household object management via integration of object movement detection from multiple camera. (2010)
  • 著者名/発表者名: Shigeyuki Odashima, Tomomasa Sato, Taketoshi Mori.
  • 学会等名: the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] Detecting human activity profiles with Dirichlet enhanced in homogeneous Poisson processes. (2010)
  • 著者名/発表者名: Masamichi Shimosaka, Takahito Ishino, Hiroshi Noguchi, Tomomasa Sato, Taketoshi Mori.
  • 学会等名: the Twentieth International Conference on Pattern Recognition
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] Simulator platform that enables social interaction simulation-SIGVerse : SocioIntelliGenesis simulator-. (2010)
  • 著者名/発表者名: Tetsunari Inamura, et al.
  • 学会等名: IEEE/SICE International Symposium on System Integration
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] Adaptation to New User Interactively Using Dynamically Calculated Principal Components for User-Specific Human-Robot Interaction. (2010)
  • 著者名/発表者名: Md.Hasanuzzaman, Tetsunari Inamura.
  • 学会等名: IEEE/SICE International Symposium on System Integration
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] A Method for Analyzing Fast Rotational Movement using Multiple 6-axial Accelerometers HBS (Human Behavior Sensing) (2010)
  • 著者名/発表者名: Kohei Matsumura, Tomoyuki Yamamoto.
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] Image Annotation and Retrieval Based on Efficient Learning of Contextual Latent Space. (2009)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Harada, Hideki Nakayama, Yasuo Kuniyoshi.
  • 学会等名: 2009 IEEE International Conference on Multimedia and Expo
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] Causality Quantification and Its Applications : Structuring and Modeling of Multivariate Time Series. (2009)
  • 著者名/発表者名: Takashi Shibuya, Tatsuya Harada, Yasuo Kuniyoshi.
  • 学会等名: The 15th ACM SIGKDD Conference on Knowledge Discovery and Data Mining
  • 年月日: 20090000
• [図書] ロボットインテリジェンス (2006)
  • 著者名/発表者名: 浅田稔, 國吉康夫
  • 出版者: 岩波書店
• [備考] ホームページ等
  • URL: http://www.isi.imi.i.u-tokyo.ac.jp/
• [産業財産権] 特徴量生成装置、特徴量生成方法および特徴量生成プログラム、ならびにクラス判別装置、クラス判別方法およびクラス判別プログラム (2009)
  • 発明者名: 原田達也, 中山英樹, 國吉康夫
  • 権利者名: 原田達也, 中山英樹, 國吉康夫
  • 産業財産権番号: 特許,特願2009-121244
  • 出願年月日: 2009-05-19