| 研究領域 | ソフトロボット学の創成：機電・物質・生体情報の有機的融合 |
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| 研究課題/領域番号 |
18H05470
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
鈴森 康一 東京工業大学, 工学院, 教授 (00333451)
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| 研究分担者 |
難波江 裕之 東京工業大学, 工学院, 助教 (90757171)
堀内 哲也 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 材料・化学領域, 主任研究員 (60738061)
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| 研究期間 (年度) |
2018-06-29 – 2023-03-31
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| キーワード | 人工筋肉 / ソフトロボット / アクチュエータ / イオン高分子アクチュエータ |
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| 研究実績の概要 |
本年度は，イオン高分子アクチュエータ(IPMC)に関しては，紙や布をベースとした３次元IPMCの製作方法の改良を進めるとともに，接触マスクと名づけた３次元形状のマスクを用いて，形状の固定と選択的な金電極成形法を提案し，実験でその有効性を示すことができた．またこの手法を用いてヒトデ型のソフトロボットを開発し動作に成功した．
ECラバーアクチュエータに関しては，樹脂チューブのメッキに関して特に注力した．金と白金の二層電極とし，白金の触媒作用と金の延性によるひび割れの防止の２つの性質を同時に発揮する手法の改良により，人工筋の応答性向上が行えた．
また，人工筋を駆動するために，EHD現象を利用したStretchable Pumpの開発と人工筋の駆動にも成功した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
コロナ感染症拡大の影響により研究機関の出勤が制限され，研究が約9ケ月遅延した．
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| 今後の研究の推進方策 |
イオン高分子アクチュエータに関して，引き続き，電気化学プロセスとカップリングした材料シミュレーションと，紙や布を母材とする3次元形状成形手法に関して研究を進める．
ECラバーアクチュエータに関しては，引き続き材料及びアクチュエータ構造の両面から性能改善に努めていく．
今後これまでの技術をベースにソフトロボットへの応用展開を併せて進める．
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