| 研究領域 | ソフトロボット学の創成：機電・物質・生体情報の有機的融合 |
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| 研究課題/領域番号 |
18H05472
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| 研究種目 |
新学術領域研究(研究領域提案型)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 審査区分 |
複合領域
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
中嶋 浩平 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授 (10740251)
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| 研究分担者 |
竹井 邦晴 大阪公立大学, 大学院工学研究科, 教授 (20630833)
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| 研究期間 (年度) |
2018-06-29 – 2023-03-31
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| キーワード | リザバー計算 / 物理リザバー計算 / ソフトロボティクス / カオス / 大自由度力学系 / タコ |
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は、フレキシブルセンサー技術と物理リザバー計算のアプローチを積極的に融合し、やわらかい身体のダイナミクスが本来持つ情報処理能力を最大限誘導することにあった。以下の三つの軸に従って研究を遂行した。やわらかいマテリアルを用いた計算 (open loop)、やわらかいマテリアルを用いた自律行動制御 (closed loop)、やわらかいマテリアルを加味した学習法の開発である。これら、三つの軸に従って、系統的に研究を行い、多くの新しい技術の開発と新たな数理の発見がなされた。それらの成果のうちのいくつかは、有名ジャーナルの論文として公表され、多くのメディアにプレスリリースもなされた。
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| 自由記述の分野 |
非線形力学
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究成果の学術的意義は、ソフトロボットに対する物理リザバー計算の適用手法・適用範囲を大きく変えたことにある。これにはフレキシブルセンサー技術の導入が大きく寄与している。
現在、人とインタラクトする局面や医療において応用できるソフトロボット・ソフトデバイスの開発が世界的に進められている。本研究の成果の社会的意義は、こういったロボット・デバイスの情報処理の様態に関して、新しい手法を開発することで、より効率よく安価に短時間で実装できるアプローチを提示したことにある。これらの手法は、本領域全体の成果物であるソフトロボットの教科書にも収められており、社会的に広く発信されている。
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