| 研究概要 |
本研究では,人間社会で人と共生するロボットを実現するために必要となる,ロボットの周囲の人々の位置や注視行動などの基本的対話行動認識技術の確立を目的として,ハードウェア・ソフトウェアの両面から研究開発を行っている.具体的には,まず,(A)基本的対話行動を表すデータとなる人々の位置,顔の向き,視線,音声などを,どのような計測領域においても,また計測領域を拡張・移動させても,瞬時に取得できるユビキタスセンシングシステム構築技術を確立する.次に,(B)ユビキタスセンシングシステムによって計測されるデータを蓄積し,データ間および人の基本的対話行動モデルとの相関を解析することにより,人々が何処で,何に注目してどのように対話しているのか,あるいはしようとしているのかといった,様々な基本的対話行動をモデル化する.以上の2点について今年度は以下の研究開発を実施した。
A.無線センサモジュールの自動キャリブレーション技術の開発
初年度に開発される無線センサモジュールを利用し,自動キャリブレーション技術を実現した.具体的には,センサユニットの一つであるレーザレンジファインダで取得される距離の時系列データを蓄積し,他のレーザレンジファインダから得られるデータとの相関関係から自己の位置および姿勢を推定するアルゴリズムを提案し、無線センサモジュールに実装して有効性の検証を実施した。本技術により、高速かつ簡易なキャリブレーションが可能になった。
B.基本的対話行動モデル構築のための予備実験
無線センサモジュールにおけるレーザレンジファインダとマイクロホンアレイを組合せ、対話行動計測として、実験環境内での話者が誰で(話者の個人同定)、どこで話しをしているのか(話者の位置推定)を推定するアルゴリズムを提案し、実験環境での予備実験により有効性の検証を実施した。
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