| 研究概要 |
本研究では,ロボットの周囲の人々の基本的対話行動認識技術の確立を最終的な目的として,ハードウェア・ソフトウェアの両面から研究開発を行う.具体的には,まず,基本的対話行動を表すデータを,どのような計測領域においても,また計測領域を拡張・移動させても,瞬時に取得できるユビキタスセンシングシステム構築技術を確立する.次に,ユビキタスセンシングシステムによって計測されるデータを蓄積し,人々が何処で,何に注目してどのように対話しているのか,あるいはしようとしているのかといった,様々な基本的対話行動をモデル化する.このモデルと実環境で取得されるデータに基づき,共生型ロボットが実環境で行動する際に参照する基本的対話行動に基づく環境表現を構築する技術を確立する.この目的を達成するため,平成23年度は以下の項目を実施した.
A: 基本的対話行動データ取得のためのユビキタスセンシングシステム構築技術
平成22年度に開発した無線センサモジュールに関する自動キャリブレーション技術をベースとして、他の計画研究でも利用しやすいように、無線センサモジュールの設置手順を簡易化した。無線センサモジュールを接続してデータを蓄積するソフトウェアに自動キャリブレーション技術を実装し、キャリブレーション手順を削減した。
B: 基本的対話行動モデル構築実験
レーザ距離計とマイクロホンアレイを組み合わせたセンサモジュールによる発話者の位置推定アルゴリズムを提案した。教室内での6名程度が参加する小規模なミーティングを対象として、センサモジュールを利用して人々の位置と音声の計測を行い、誰が、何処で、発話しているのか、といった情報を抽出できることを確認した。
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