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2011 年度 実績報告書

ロボットとの信頼関係と振る舞い

計画研究

研究領域人とロボットの共生による協創社会の創成
研究課題/領域番号 21118006
研究機関慶應義塾大学

研究代表者

今井 倫太  慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (60348828)

研究分担者 小嶋 秀樹  宮城大学, 事業構想学部, 教授 (70358894)
小野 哲雄  北海道大学, 情報科学研究科, 教授 (40343389)
野村 竜也  龍谷大学, 理工学部, 准教授 (30330343)
大村 廉  豊橋技術科学大学, 大学院・工学研究科, 講師 (10395163)
キーワードヒューマンロボットインタラクション / 関係性 / 志向スタンス / ジェスチャ生成 / ジェスチャ模倣
研究概要

本年度は,人の志向スタンスを引き出し,人との関係を構築するロボットの振る舞いの生成方法,計測方法の研究を行った.また,人と関係を構築するロボットの実現に向けて,人間がロボットに対して抱く心理的要因を明らかにした.
人の志向スタンスを引き出すロボットの振る舞い生成では,人が生成する発話やジェスチャと,ロボットが生成する発話ジェスチャのタイミングを自由に設定可能な実験システムを構築し,発話とジェスチャの生成タイミングに対する人の志向スタンスを検証することを可能とした.また,ロボットの身体的模倣によるガイドシステムの実装を通して,ジェスチャの模倣が人の志向スタンスに与える影響について検証を行った.
人の志向スタンスを計測するシステムの研究では,人同士の対話のジェスチャにおいて頻繁に用いられる指さし行動について,初動の動作のみで最終的な指示対象物を予測する方法を,人の行動生成モデルの一つであるJerk最小モデルを用いて開発した.さらに,ロボットの視線や指差しによる指示行為を人が読み取る条件(タイミングなど)などを,視線計測やモーションキャプチャによって計測した.
人がロボットに対して抱く心理的要因の研究では,人間がロボットに対して抱く印象(信頼性含む)や期待、および対話時の発話内容の記憶において、姿勢等のロボット側要因内、教育背景や文化等の人側要因内、さらにロボット側要因と人側要因間での様々な交互作用を見出し、人と関係を結ぶロボットの振る舞いのデザインの複雑さが示唆された。

現在までの達成度 (区分)
現在までの達成度 (区分)

2: おおむね順調に進展している

理由

人の志向スタンスを引き出すジェスチャの生成タイミングに関して,原理のモデルを既に考案することができており,実験室でデザインされた実験ではその効果もすでに検証することに成功している.さらに,人とロボットの心理指標も不安要因の観点から構築することができている.これらの点は,交付申請書で上げた重要項目であり,おおむね順調に進展していると考える.

今後の研究の推進方策

本研究を遂行するにあたって,実験室内の実験デザインを行い,志向スタンスを引き出すジェスチャの研究および,人とロボットの関係形成に関する心理指標の研究を行ってきた.本学術領域全体では,実際の学習場面で用いるこのとのできるロボットの構築・検証を行っており,今後は,より現実の場面と同様の条件での知見が必要となる.今後の研究の方針として,他班で行っている学習場面のセッティングにおいて,異なる振る舞いのロボットの効果を比較することで,志向性スタンスおよび信頼関係が学習場面で構築される要因を探る予定である.

  • 研究成果

    (25件)

すべて 2012 2011

すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (19件) 図書 (2件) 産業財産権 (1件)

  • [雑誌論文] ロボットの発話様式と姿勢の矛盾が人の記憶想起および印象に与える影響2011

    • 著者名/発表者名
      野村竜也
    • 雑誌名

      認知科学

      巻: Vol.8, No.3 ページ: 462-469

    • 査読あり
  • [雑誌論文] ミクロな予測性とマクロな予測性2011

    • 著者名/発表者名
      小嶋秀樹
    • 雑誌名

      心理学評論

      巻: Vol.54, No.1 ページ: 25-28

    • 査読あり
  • [雑誌論文] ロボットとの信頼関係と振る舞い2011

    • 著者名/発表者名
      今井倫太
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: Vol.29 No.10 ページ: 28-31

  • [学会発表] Jerk最小モデルを用いた人の指さし行動予測手法の検討2012

    • 著者名/発表者名
      草野祐樹
    • 学会等名
      インタラクション2012(インタラクティブ発表)
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2012-03-17
  • [学会発表] ウェアラブル・アバタTEROOSを用いたフィールドテストとその分析2012

    • 著者名/発表者名
      柏原忠和
    • 学会等名
      インタラクション2012
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2012-03-15
  • [学会発表] 操作者と対話者のジェスチャーに応じたロボットモーション生成の提案2011

    • 著者名/発表者名
      金井祐輔
    • 学会等名
      SI2011
    • 発表場所
      京都
    • 年月日
      2011-12-23
  • [学会発表] コミュニケーションエージェントの感情変化と人との関係の変化の表示2011

    • 著者名/発表者名
      斉藤緑
    • 学会等名
      HAIシンポジウム2011
    • 発表場所
      京都
    • 年月日
      2011-12-05
  • [学会発表] ロボット対面時における不安の音楽聴取による軽減の検証2011

    • 著者名/発表者名
      和田恵美
    • 学会等名
      HAIシンポジウム2011
    • 発表場所
      京都
    • 年月日
      2011-12-04
  • [学会発表] The ability to imagine others' mind2011

    • 著者名/発表者名
      Hideki Kozima
    • 学会等名
      University of Southern Denmark Conference on "Why do we bother?
    • 発表場所
      デンマーク
    • 年月日
      2011-12-02
  • [学会発表] Gaze, Gesture, and Relation to Induce Human's Social Response2011

    • 著者名/発表者名
      Michita Imai
    • 学会等名
      Aalborg University Workshop on "Social Robots for Assisted Living-Challenges and Responsibilities
    • 発表場所
      デンマーク(招待講演)
    • 年月日
      2011-11-28
  • [学会発表] Social robotics for children with developmental disorders2011

    • 著者名/発表者名
      Hideki Kozima
    • 学会等名
      Aalborg University Workshop on "Social Robots for Assisted Living-Challenges and Responsibilities
    • 発表場所
      デンマーク(招待講演)
    • 年月日
      2011-11-28
  • [学会発表] Examining the Frankenstein Syndrome : An Open-Ended Cross-Cultural Survey2011

    • 著者名/発表者名
      D.S.Syrdal
    • 学会等名
      ICSR 2011
    • 発表場所
      アムステルダム
    • 年月日
      2011-11-24
  • [学会発表] Keepon by BeatBots2011

    • 著者名/発表者名
      Hideki Kozima
    • 学会等名
      Pictoplasma NYC2011 Conference
    • 発表場所
      ニューヨーク(アメリカ)
    • 年月日
      2011-11-04
  • [学会発表] Humanoids that can feel the mood : Realization of smooth communications between humans and robots using "tweets" produced by Talking Social Space2011

    • 著者名/発表者名
      Takao Hishikawa
    • 学会等名
      Workshop on Human-Robot Symbiosis : Synergistic Creation of Human-Robot Relationships in 11th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
    • 発表場所
      スロベニア
    • 年月日
      2011-10-26
  • [学会発表] On behavioral complexity of therapeutic robots for autism spectrum disorders2011

    • 著者名/発表者名
      Hideki Kozima
    • 学会等名
      Workshop on Human-Robot Symbiosis : Synergistic Creation of Human-Robot Relationships in 11th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
    • 発表場所
      スロベニア
    • 年月日
      2011-10-26
  • [学会発表] A Study on Pointing Gesture Prediction with Minimum-Jerk Model for Human-Robot Interaction2011

    • 著者名/発表者名
      Yuki Kusano
    • 学会等名
      The 2011 International Symposium on Computational Models for Life Science
    • 発表場所
      富山
    • 年月日
      2011-10-11
  • [学会発表] 模倣と同調動作に基づくロボット動作生成システムの提案2011

    • 著者名/発表者名
      今井倫太
    • 学会等名
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2011-09-07
  • [学会発表] Relationships between Robots' Self-Disclosure and Humans' Robot Anxiety2011

    • 著者名/発表者名
      T.Nomura
    • 学会等名
      5th International Workshop on Human Aspects in Ambient Intelligence
    • 発表場所
      リヨン(フランス)
    • 年月日
      2011-08-22
  • [学会発表] The Elderly and Robots : From Experiments based on Comparison with Younger People2011

    • 著者名/発表者名
      T.Nomura
    • 学会等名
      AAAI 2011 Workshop on Human-Robot Interaction for Elder Care
    • 発表場所
      サンフランシスコ(アメリカ)
    • 年月日
      2011-08-08
  • [学会発表] Implementation of context-adaptive Physical Imitation between Humans2011

    • 著者名/発表者名
      Tetsuya Kaneko
    • 学会等名
      20th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication
    • 発表場所
      アトランタ(アメリカ)
    • 年月日
      2011-07-31
  • [学会発表] 人を動かすロボットの振る舞いとコンテンツ2011

    • 著者名/発表者名
      今井倫太
    • 学会等名
      第25回人工知能学会全国大会
    • 発表場所
      盛岡
    • 年月日
      2011-06-02
  • [学会発表] ヒューマノイドロボットにおけるスピーカの位置の重要性2011

    • 著者名/発表者名
      金井祐輔
    • 学会等名
      人工知能学会全国大会
    • 発表場所
      盛岡
    • 年月日
      2011-06-01
  • [図書] New Frontiers in Human-Robot Interaction2011

    • 著者名/発表者名
      T.Nomura
    • 総ページ数
      73-88
    • 出版者
      John Benjamins Publishing
  • [図書] ロボットテクノロジー2011

    • 著者名/発表者名
      小嶋秀樹
    • 総ページ数
      16-19
    • 出版者
      オーム社
  • [産業財産権] 自動制御装置2011

    • 発明者名
      大村廉
    • 権利者名
      榊佳え
    • 産業財産権番号
      特願2011-252308
    • 出願年月日
      2011-11-18

URL: 

公開日: 2013-06-26  

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