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2013 年度 研究成果報告書

ロボットとの信頼関係と振る舞い

計画研究

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研究領域人とロボットの共生による協創社会の創成
研究課題/領域番号 21118006
研究種目

新学術領域研究(研究領域提案型)

配分区分補助金
審査区分 複合領域
研究機関慶應義塾大学

研究代表者

今井 倫太  慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (60348828)

研究分担者 小嶋 秀樹  宮城大学, 事業構想学部, 教授 (70358894)
野村 竜也  龍谷大学, 理工学部, 教授 (30330343)
大村 廉  豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科, 講師 (10395163)
連携研究者 小野 哲雄  北海道大学, 情報科学研究科, 教授 (40343389)
研究期間 (年度) 2009-07-23 – 2014-03-31
キーワードヒューマンロボットインタラクション / 振る舞い / 信頼関係 / 視線の動き / 心理指標
研究概要

ロボットが、人と信頼関係を結び人とコミュニケーションするために必要な振る舞いについて明らかにした。具体的には、ロボットの視線の振る舞いの効果、人の振る舞いの予測、ロボットに対する人の心理指標に関する研究を行った。ロボットの視線の振る舞いに関しては、人が手の動きを予測し、ロボットが視線を向けると、人がロボットに対してコミュニケーションを取る姿勢を示すことが明らかになった。また、ロボットの体全体での覗き込む動作でも、同様の姿勢を引き出せることが明らかになった。さらに、ロボット2体の視線の効果も検証した。心理指標に関しては、ロボットに対して人が持つ不安を指標化し、信頼関係の心理指標を確立した。

  • 研究成果

    (39件)

すべて 2014 2013 2012 2011 2010 2009 その他

すべて 雑誌論文 (19件) (うち査読あり 17件) 学会発表 (14件) (うち招待講演 4件) 図書 (3件) 備考 (2件) 産業財産権 (1件)

  • [雑誌論文] ソシオン理論に基づいたクラス内のいじめと同調方略のモデル化2014

    • 著者名/発表者名
      大隅俊宏,大澤博隆,今井倫太
    • 雑誌名

      電気学会論文誌C

      巻: Vol.134 No.4 ページ: 560-570

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 投影型遠隔コミュニケーションにおけるユーザとアバタの視点の一致2013

    • 著者名/発表者名
      石井健太郎,谷口祐司,大澤博隆,中臺一博,今井倫太
    • 雑誌名

      情報処理学会論文誌

      巻: Vol.54, No.4 ページ: 1413-1421

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Collaborative Task Casting : A Task Selection Technique for Multi-Task Autonomous Robots2013

    • 著者名/発表者名
      石井健太郎,今井倫太
    • 雑誌名

      SICE JCMSI

      巻: Vol.6,No.2 ページ: 157-165

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Cognitive granularity : A new perspective over autistic and non-autistic styles of development2013

    • 著者名/発表者名
      Hideki Kozima
    • 雑誌名

      Japanese Psychological Research

      巻: Vol.55, issue 2 ページ: 68-174

    • DOI

      10.1111/jpr.12006

    • 査読あり
  • [雑誌論文] コミュニケーションロボットによる道案内-ジェスチャの有用性と発話タイミングのモデル化2012

    • 著者名/発表者名
      志和敏之,奥野佑将,神田崇行,今井倫太,石黒浩,萩田紀博
    • 雑誌名

      電子情報通信学会論文誌

      巻: Vol.J95-D,No.10 ページ: 1818-1828

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 「ヒューマン・ロボット・ラーニング」編集にあたって2012

    • 著者名/発表者名
      白水始,今井倫太,神田祟行
    • 雑誌名

      認知科学

      巻: Vol.19 No.3 ページ: 267-268

  • [雑誌論文] 座談会「これからの HRL」2012

    • 著者名/発表者名
      白水始,大島純,今井倫太,神田祟行
    • 雑誌名

      認知科学

      巻: Vol.19 No.3 ページ: 305-313

  • [雑誌論文] ロボットの発話様式と姿勢の矛盾が人の記憶想起および印象に与える影響2011

    • 著者名/発表者名
      野村竜也
    • 雑誌名

      認知科学

      巻: Vol.8, No.3 ページ: 462-469

    • 査読あり
  • [雑誌論文] ミクロな予測性とマクロな予測性2011

    • 著者名/発表者名
      小嶋秀樹
    • 雑誌名

      心理学評論

      巻: Vol.54, No.1 ページ: 25-28

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Effects of Polite Behaviors Expressed by Robots : A Psychological Experiment in Japan2010

    • 著者名/発表者名
      T. Nomura and K. Saeki
    • 雑誌名

      International Journal of SyntheticEmotions

      巻: Vol.1 ページ: 38-52

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Inter-modality mapping in robot with recurrent neural network2010

    • 著者名/発表者名
      Tetsuya Ogata, Shun Nishide, Hideki Kozima, Kazunori Komatani, Hiroshi G. Okuno
    • 雑誌名

      Pattern Recognition Letters

      巻: Vo.31 ページ: 1560-1569

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Enabling User-Oriented Management for Ubiquitous Computing : The Meta-Design Approach2010

    • 著者名/発表者名
      Bin Guo, Daqing Zhang, Michita Imai
    • 雑誌名

      Computer Networks

      巻: Vol.54 ページ: 2840-2855

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Toward a cooperative programming framework for context-aware applications2010

    • 著者名/発表者名
      Bin Guo, Daqing Zhang, Michita Imai
    • 雑誌名

      Personal and Ubiquitous Computing

      巻: Vol.15 ページ: 221-233

    • 査読あり
  • [雑誌論文] How quickly should a communication robot respond?2009

    • 著者名/発表者名
      Toshiyuki Shiwa, Takayuki Kanda, Michita Imai, Hiroshi Ishiguro, Norihiro Hagita
    • 雑誌名

      International Journal of Social Robotics

      巻: Vol.1,No.2 ページ: 141-155

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Environmental sensor bridge system for communication robots2009

    • 著者名/発表者名
      Kentaro Ishii, Michita Imai
    • 雑誌名

      Journal of Ambient Intelligence and Smart

      巻: Vol.1,No.3 ページ: 211-221

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 自発的に話しかける対話ロボットの話しかけの一手法2009

    • 著者名/発表者名
      石井健太郎,鳩康彦, Thomas Kanold,今井倫太
    • 雑誌名

      知能と情報

      巻: Vol.21,No.5 ページ: 693-700

    • 査読あり
  • [雑誌論文] SRTを用いた擬人化ロボットの表出要素の組合せの評価2009

    • 著者名/発表者名
      松田祐児,大澤博隆,大村廉,今井倫太
    • 雑誌名

      電子情報通信学会和文論文誌 A

      巻: Vol.J92-A, No.11 ページ: 806-817

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Practical Magic : スマート情報環境との間に因果性を形成するインタフェースロボットの動作設計モデル2009

    • 著者名/発表者名
      駒込大輔,小野哲雄
    • 雑誌名

      電子情報通信学会論文誌 A

      巻: Vol.J92-A, No.11 ページ: 828-839

    • 査読あり
  • [雑誌論文] A non-humanoid robot in the "uncanny valley" : Experimental analysis of the reaction to behavioralcontingency in 2-3 year old children2009

    • 著者名/発表者名
      Kentaro Yamamoto, Saori Tanaka, Hiromi Kobayashi, Hideki Kozima, Kazuhide Hashiya
    • 雑誌名

      PLoS ONE

      巻: Vol.4, No.9

    • 査読あり
  • [学会発表] May i talk about other shops here? : modeling territory and invasion in front of shops2014

    • 著者名/発表者名
      Satoru Satake, Hajime Iba, Takayuki Kanda, Michita Imai, Yoichi Morales Saiki
    • 学会等名
      Proceedings of HRI2014
    • 発表場所
      Bielefeld,ドイツ(Pages 487-494,査読有)
    • 年月日
      20140303-06
  • [学会発表] Entrainment Effect Caused by Joint Attention of Two Robots2014

    • 著者名/発表者名
      Takashi Ichijo, Nagisa Munekata, Kazuo Hiraki, Tetsuo Ono
    • 学会等名
      Proceedings of HRI2014
    • 発表場所
      Bielefeld,ドイツ(Pages487-494,査読無)
    • 年月日
      20140303-06
  • [学会発表] Parameter Exploration for Response Time Reduction in Accelerometer-based Activity Recognition2013

    • 著者名/発表者名
      Minoru Yoshizawa, Wataru Takasaki, Ren Ohmura
    • 学会等名
      Proceedings of HASCA2013
    • 発表場所
      チューリッヒ,スイス
    • 年月日
      2013-09-10
  • [学会発表] Interaction Style forAutonomous Agents2012

    • 著者名/発表者名
      Michita Imai
    • 学会等名
      MiMI2012
    • 発表場所
      宮崎
    • 年月日
      20121130-1201
    • 招待講演
  • [学会発表] An annotation tool of layered activity for continuous improvement of activity recognition2012

    • 著者名/発表者名
      Kiyohiko Yoshisaku, Ren Ohmura
    • 学会等名
      Proc. Of INSS2012
    • 発表場所
      Antwerp,ベルギー
    • 年月日
      20120611-14
  • [学会発表] TEROOS : A Wearable Avatar toEnhance Joint Activities2012

    • 著者名/発表者名
      柏原忠和,大澤博隆,篠沢一彦,今井倫太
    • 学会等名
      Proc. Of CHI2012
    • 発表場所
      Austin,米国
    • 年月日
      20120505-10
  • [学会発表] ウェアラブル・アバタTEROOSを用いたフィールドテストとその分析2012

    • 著者名/発表者名
      柏原忠和,大澤博隆, 篠沢一彦,今井倫太
    • 学会等名
      インタラクション 2012
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20120315-17
  • [学会発表] Gaze, Gesture, and Relation to Induce Human's Social Response2011

    • 著者名/発表者名
      Michita Imai
    • 学会等名
      Aalborg University Workshop on "Social Robots for Assisted Living -Challenges and Responsibilities
    • 発表場所
      Aalborg,デンマーク
    • 年月日
      20111128-1201
    • 招待講演
  • [学会発表] Social robotics for children with developmental disorders2011

    • 著者名/発表者名
      Hideki Kozima
    • 学会等名
      Aalborg University Workshop on "Social Robots for Assisted Living Challenges and Responsibilities
    • 発表場所
      Aalborg,デンマーク
    • 年月日
      20111128-1201
    • 招待講演
  • [学会発表] Human-Robot Interaction and Social Relation2011

    • 著者名/発表者名
      Michita Imai
    • 学会等名
      Proc. Of AROB 2011
    • 発表場所
      大分
    • 年月日
      20110127-29
    • 招待講演
  • [学会発表] PROT - An Embodied Agent for Intelligible and User-Friendly Human-Robot Interaction2010

    • 著者名/発表者名
      Ryota Fujimura, Kazuhiro Nakadai, Michita Imai and Ren Ohmura
    • 学会等名
      Proc. of IROS2010
    • 発表場所
      台北
    • 年月日
      20101018-22
  • [学会発表] Pointing to Space : Modeling of Deictic Interaction Referring to Regions2010

    • 著者名/発表者名
      Yasuhiko Hato, Satoru Satake, Takayuki Kanda, Michita Imai, Norihiro Hagita
    • 学会等名
      Proc. of HRI2010
    • 発表場所
      大阪
    • 年月日
      20100302-05
  • [学会発表] Emergence of evolutionary interaction with voice and motion between two robots using RNN2009

    • 著者名/発表者名
      Hinoshita, W., Ogata, T., Kozima, H., Kanda, H., Takahashi, T., Okuno, H.G.
    • 学会等名
      Proc. of IROS-2009
    • 発表場所
      St.Louis,米国
    • 年月日
      20091011-15
  • [学会発表] Anthropomorphization of a Space with Implemented Human-like Features2009

    • 著者名/発表者名
      Hirotaka Osawa, Kentaro Ishii, Toshihiro Osumi, Ren Ohmura, Michita Imai
    • 学会等名
      ACM SIGGRAPH 2009
    • 発表場所
      NewOrlean,米国
    • 年月日
      20090803-07
  • [図書] ロボット情報学ハンドブック10.1節「概論」10.4.2(3)節「ロボットと人間のインタラクションからインタラクション自体の原理を探る:まとめ」2010

    • 著者名/発表者名
      今井倫太
    • 総ページ数
      943(639-640, 674)
    • 出版者
      ナノオプトニクスエナジー
  • [図書] ロボット情報学ハンドブック10.4.1(2)節「ロボットの身体性と引き込み」10.4.1(4)節「まとめ」2010

    • 著者名/発表者名
      小野哲雄
    • 総ページ数
      943(660-663, 667-668)
    • 出版者
      ナノオプトニクスエナジー
  • [図書] 認知ロボティクスにおける「学び」,「『学び』の認知科学事典」(渡部信一 (編))2010

    • 著者名/発表者名
      小嶋秀樹
    • 総ページ数
      607(509-524)
  • [備考] 人ロボット共生学 A02-02班

    • URL

      http://www.irc.atr.jp/human-robot-symbiosis/category/plan#a022

  • [備考] IEEE/RSJ IROS 2010 Workshop: Human-Robot Symbiosis: Synergistic creation of human-robot relationships

    • URL

      http://www.ayu.ics.keio.ac.jp/H-R-Symbiosis/

  • [産業財産権] 自動制御装置2011

    • 発明者名
      大村廉
    • 権利者名
      大村廉
    • 産業財産権種類
      特許特開 2013-10944
    • 公開番号
      特開 2013-10944
    • 出願年月日
      2011-11-18

URL: 

公開日: 2015-06-25   更新日: 2015-07-08  

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