| 研究課題/領域番号 |
01045003
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
猪岡 光 東北大学, 工学部, 教授 (20006191)
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| 研究分担者 |
洪 〓杓 全北大学校, 工科大学, 助教授
季 聖哲 全北大学校, 工科大学, 副教授
高橋 隆行 東北大学, 工学部, 助手 (70197151)
石原 正 東北大学, 工学部, 助教授 (10134016)
長南 征二 東北大学, 工学部, 教授 (20005424)
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| キーワード | 弾性ア-ム / 振動 / 能動制御 / 数値シミュレ-ション / 逆ダイナミクス / 実験的研究 / 並進移動 |
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| 研究概要 |
平成元年度の結果を踏まえ、閉ル-プ制御の理論・実験の両面からの検討を行った。以下、各項目ごとに示す。
(1)ア-ム先端に対しては開ル-プとなる構成で、ア-ム根元に、様々な目標信号を与えたときの先端位置を、製作した実験装置を用いて計測し、シミュレ-ション結果とよく一致する事を確認した。なお、目標信号としては、si^2wtを用い、Wを変化させた。(韓国側)
(2)弾性ロボットア-ムを据えつけベ-スが、横方向に揺動する場合のア-ム先端位置の制御問題について、シミュレ-ションによる検討を行った。(日韓双方)
(3)弾性ロボットア-ムの逆ダイナミクス、すなわちア-ム先端を規定の軌跡で動かすために必要な、ア-ムベ-スの駆動・移動法について、シミュレ-ションと実験による解析を行った。
(4)理論解析で使用する数値ラプラス変換法について検討し、パ-ソナルコンピュ-タ上で十分な精度が期待できる解法プログラムを開発した。その際、日韓双方のハ-ドウェアのちがいをカバ-するために、共通のC言語を使用した。(韓国側)
(5)本研究により得られた研究成果4編を、関連する研究も含めて'90KACC(韓国自動制御学術会議)国際セッションにて、日韓双方の共著論文として発表した。
(6)本研究においては、アクチュエ-タとしてサ-ボモ-タの使用を前提としてきたが、さらに高速化と軽量化を図るためには、圧電素子の利用が考えられる。将来、圧電素子を用いるために、関連する調査を行い、その検討を行った。
(7)より円滑な並進駆動を実現するために、タイミングベルトを用いた駆動装置の検討をすることとした。
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