| 研究課題/領域番号 |
01460087
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| 研究機関 | 大阪府立大学 |
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研究代表者 |
室津 義定 大阪府立大学, 工学部, 教授 (50081386)
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| 研究分担者 |
辻尾 昇三 大阪府立大学, 工学部, 講師 (40081252)
柴田 浩 大阪府立大学, 工学部, 教授 (80094506)
三ツ矢 明 大阪府立大学, 工学部, 助手 (40081260)
泉田 啓 大阪府立大学, 工学部, 助手 (60206662)
大久保 博志 大阪府立大学, 工学部, 講師 (40094502)
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| キーワード | 宇宙作業ロボット / 柔軟マニピュレ-タ / ロ-カルPD制御 / 姿勢角変更 / ニュ-ラルネット |
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| 研究概要 |
1.宇宙作業ロボットのシミュレ-ションと制御法の検討
(1)宇宙作業ロボットのシミュレ-ション:宇宙作業ロボットの軽量化に対する厳しい要求からマニピュレ-タなどの剛性が小さい、マニピュレ-タの反力を支持するための静止した固定端を持たない、という特長を考慮したロボット衛星の数学モデルを作製し、運動解析と制御のための数値シミュレ-ションプログラムを開発した。このプログラムは、任意の自由度のマニピュレ-タを1ないし2本持ったロボットのシミュレ-ションが行えるように汎用化されている。シミュレ-ションの結果、制御のためには、マニピュレ-タの柔軟性の影響および、衛星本体の運動とマニピュレ-タの運動との干渉が無視出来ないことが明らかになった。(2)宇宙作業ロボットの制御法:剛性マニピュレ-タを持つ宇宙作業ロボットで有効性が認められているロ-カルPD制御則を柔軟マニピュレ-タを持つ宇宙作業ロボットに適用すると、柔軟性の影響で不安定になる場合があることがわかった。そこで、この制御則を柔軟マニピュレ-タを持つ場合に拡張した。また、マニピュレ-タを操作することにより衛星本体の姿勢角を変更するために、ニュ-ラルネットを用いたマニピュレ-タ操作軌道の設計方法を提案し、その有効性を検証した。
2.宇宙作業ロボットの2次元浮遊型地上実験装置
宇宙作業ロボットの動特性を模擬し制御方法の有効性を検証するために、2次元平面内を自由に動くことの出来る実験装置を設計/製作している。
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