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本研究ではまず実環境の中の多様な未知対象物を自動的にモデリングするアプロ-チを構築することを最初の目標として取り上げた。この部分の研究において、われわれが提案及び構成した、実環境中の未知対象物について自動的にモデリングするためのロボットビジョンシステムを用いることにより、本研究で提案した「視点選択錐体相貫法」より対象物の精度の良い幾何モデルを効率良く自動作成した。また複数重なり合った未知対象物に対して、本研究で提案した「視点選択画像分離法」及び分割確認動作による分離状態のセンシングにより、対象物間の三次元分離情報をアクティブに引き出し、重なる未知対象物の個々の幾何モデルを自動作成した。また本研究では、平地での高速移動機能も重ね合わせた脚車輪型走行ロボットを提案及び構成した。これを用いて、前述の自動モデリング研究で開発した未知の環境における走行計画・走行制御のための環境認識機能と合わせて、階段・不整地歩行のほかに、平地走行時の障害物回避が、知識獲得の実験として行われた。そして、環境について自動的にセンシングを行い、走行計画及び各状況の対策などの知識を得ることが可能となった。環境を各部分に分けると、この各部分が比較的シンプルなケ-スになる。こうすることにより、一定程度の技能を持つ知能歩行ロボットは、環境に対して自律的に対処することができる。本研究では、このような立場に立って、未知環境を自動モデリングしながら、ロボットが歩行知識を獲得して、環境に自律的に適応していく脚車輪型走行ロボットでかなり程度の歩行知識が獲得できるものと考えている。
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