| 研究課題/領域番号 |
01460125
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
木村 英紀 大阪大学, 工学部, 教授 (10029514)
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| 研究分担者 |
川谷 亮治 大阪大学, 工学部, 助手 (30169734)
藤井 隆雄 大阪大学, 工学部, 助教授 (70029510)
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| キーワード | 視覚サ-ボ系 / ロボット / 運動予測 / 画像処理 |
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| 研究概要 |
1.実時間視覚情報処理アルゴリズムの確立
作業対象物のモデルに基づいて作業対象物の位置を推定するアルゴリズムを開発した。注目しているウィンドウの内部の簡単な画像処理により、対象物の特徴が抽出できるので、画像処理に要する時間が短く、実時間処理が可能となった。
2.作業計画の決定方法
視覚サ-ボ系における参照入力を画像平面内の作業対象物の位置として定義することにより、視覚とロボットハンドの軌道生成が緊密に結合された。視覚フィ-ドバック制御においては、従来より目標物体を見失うことが大きな問題となっていたが、この視覚サ-ボ系では、注目点を処理ウィンドウの外に逃す確率をきわめて低くすることができた。
3.作業対象物の動きの予測
自己回帰モデル(ARモデル)を用いて作業対象物の動きを予測しながらハンドを制御することにより、視覚情報処理に要する時間遅れを補償することが可能となった。この方法はカルマンフィルタを用いる予測法に比べ、きわめて簡単かつ汎用的であり、シミュレ-ションおよび実験で、この方法の有用性が確認された。
4.シミュレ-ションモデルの作製
視覚サ-ボ系の性能を評価するため、環境とロボットの動きを総合的に記述できるシミュレ-タを作製した。このシミュレ-タにより画像平面内におけるタスク定義やARモデルを用いた対象物運動予測の有効性を確認した。
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