| 研究課題/領域番号 |
01460129
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
原島 文雄 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60013116)
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| 研究分担者 |
近藤 正示 東京大学, 生産技術研究所, 助手 (00126062)
橋本 秀紀 東京大学, 生産技術研究所, 講師 (30183908)
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| キーワード | ACサ-ボモ-タ / 可変構造系 / オブザ-バ / ON-OFFパタン / インバ-タ / ロバスト制御 |
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| 研究概要 |
本研究の目的は、ロボット・工作機などに用いられるACサ-ボシステムを駆動する電力変換器のON-OFFパタンを直接発生・制御する方式を可変構造系理論に基づいて確立し、これを適用したACサ-ボシステムを最適化することである。このため、可変構造系理論に基づく制御方式の理論的検討を行うだけでなく、この制御方式を適用したACサ-ボシステムを試作・実験し、有効性を検証している。
平成元年度は、同期電動機を用いたACサ-ボシステムによる実験、および、誘導電動機を対象とする制御方法の予備的検討を行った。
同期電動機の場合については、可変構造系理論に基づくON-OFFパタン直接制御方式を適用した実験システムを試作・改造し、良好な位置制御を実現できることを確認した。実験の結果、位置・速度を検出するだけでは、同期電動機への入力電流のリプルが大きいことが解った。これに対しては、回転加速度の推定を行うオブザ-バを導入することにより、入力電流のリプルを抑制できることを明らかにした。
誘導電動機の場合に、上記の制御方式を適用するためには、誘導機内部の磁束の方向に検出する必要がある。このため、誘導電動機への入力電圧・電流と回転速度から磁束の方向および大きさを推定するオブザ-バを導入することにした。Digital Signal Processor (DSP)を用いた実験システムを試作し、予備実験を行った。その結果、オブザ-バにより磁束を良好に検出できる事を確認した。
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