| 研究課題/領域番号 |
01460207
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| 研究機関 | 秋田大学 |
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研究代表者 |
高橋 義雄 秋田大学, 鉱山学部, 教授 (10006661)
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| 研究分担者 |
中村 富雄 秋田大学, 鉱山学部, 助手 (10217870)
渋谷 嗣 秋田大学, 鉱山学部, 講師 (00154261)
大日方 五郎 秋田大学, 鉱山学部, 助教授 (50111315)
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| キーワード | ロボット / 超音波センサ- / 形状認識 / コンピュ-タ- / 油圧ブレ-カ- / 掘さく作業 / 全自動化 |
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| 研究概要 |
交付申請書に記載した設備を予定にしたがって購入し、研究はロボット、センサ-の資料収集調査を含め計画どうりに進んでいる。すなわち、形状を非接触で認識できる各種センサ-の中で、坑道内の環境条件に十分対応ができ、かつ測定範囲の大きいセンサ-として超音波センサ-を選定し、購入したマイクロロボットに取付けうる装置を設計製作した。一般に市販されている超音波センサ-は距離のみが測定できるものであり、従ってその特性を検討するため、簡単な形状を有する物体を種々の条件を実験的に求め、その基礎的なデ-タを収集し、形状および高低を検知するアルゴリズムを作成し購入したマイクロコンピュ-タ上にディスプレイさせた。距離だけの測定から超音波センサ-で任意の形状を精度良く認識できる補正するソフトをも含めたアルゴリズムを開発した。この結果、その精度も高くかつ定量的に検出できたことは坑道断面仕上げロボットとしても基本的には十分であることが確認できた。しかし、実際の坑道断面の状態は予想もできない複雑さがあると考えられ、より高速でより正確に定量化できる補正ソフトをも含めたものを今後検討する必要があることが指摘できた。またマイクロロボットの基本特性も確定でき、そのロボットで超音波センサ-の位置と方向を自由に制御できるロボットとセンサ-とを結合させたソフトも作成しその結果も満足できるものとなっている。さらに、浮き石の除去と坑道断面を所定の形状に仕上げるための余分の岩石のはつりのために使用する油圧ブレ-カの破壊力を実験的に検討して考察し、岩石の硬さ、性質など種類によってその破壊力を簡単に制御できる可能性があることがわかり、かつそれらの結果が定量化できた。
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