| 研究概要 |
植物カルス植え継ぎ作業のロボット化に関する研究を実施中である。その概要は以下の通りである。
1.カルス形状認識・分割システム
培養中の植物カルス塊(今回はタバコとニンジンのカルスを供試した)をカラ-カメラで撮像し、コンピュ-タに取り込んで画像デ-タを解析して,カルスの植え継ぎ時期、最適切断位置などを決定するプログラムを開発した。
2.形状記憶合金アクチュエ-タによるソフトハンドリング・グリッパの試作とファジィ制御
ロボット2本指をそれぞれ独立に形状記憶合金で駆動して対象のカルス塊をソフトにつかんで移植するためのソフトハンドリング・グリッパを試作した。形状記憶合金の応答遅れによる不安定挙動を防ぎ指先変位の制御精度を上げるため、ファジィ制御を適用した。位置の制御と併せて力フィ-ルドバック制御にもファジィ制御を適用して傷つきやすいカルスのソフトハンドリングをするためのプログラムを開発した。
3.マニピュレ-タ制御プログラムの開発
位置決め精度に優れたスカラロボットを用いて,植物培養組織の継代培養ステ-ジにおける移植作業を行うプログラムを開発した。
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