| 研究課題/領域番号 |
01480085
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
岡本 嗣男 東京大学, 農学部, 助教授 (40031215)
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| 研究分担者 |
鳥居 徹 東京大学, 農学部, 助手 (60172227)
木谷 収 東京大学, 農学部, 教授 (00024539)
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| キーワード | ロボット / バイオテクノロジ- / 植物組織培養 / 形状記憶合金 / ファジィ制御 |
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| 研究概要 |
画像処理システムの分解能向上およびロボット指の把持力精度の高精度化の研究を実施した。その概要は以下の通りである。
1.微小組織認識のための画像処理システムの開発
これまでは5〜10mm程度の大きさのカルスなどの組織を対象としてきたが、今後重要となると思われるランのプロトコ-ムなどのように0.5mm程度の微小な植物組織の認識が可能なシステムを開発した。画像入力テレビカメラに拡大レンズを装着し、1ドット当たり80ミクロンの精度で対象入力画像を処理することができた。テレビカメラは、ロボットマニピュレ-タに取り付け、ビジュアルフィ-ドバック方式としている。さらに、空間フィルタによるノイズ除去、ラプラシアンフィルタによるエッジ検出、連結成分を検索しラベリング処理を行う高速で行うプログラムを開発した。
2.ソフトハンドリング用ロボット指の力制御
ロボット2本指をそれぞれ独立に形状記憶合金で駆動して対象のカルス塊をソフトにつかんで移植するため、ファジィ制御を適用した。力制御では、指先が対象物に接触するまでは無負荷のため指先速度が加速され対象物に衝突する恐れがある。これを改善するため、経験則に基づいたファジィル-ルを追加し、把持対象となる植物組織にダメ-ジを与えることなく把握することができた。
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