| 研究課題/領域番号 |
01480085
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| 研究種目 |
一般研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
農業機械
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
岡本 嗣男 東京大学, 農学部, 助教授 (40031215)
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| 研究分担者 |
鳥居 徹 東京大学, 農学部, 助手 (60172227)
木谷 収 東京大学, 農学部, 教授 (00024539)
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| 研究期間 (年度) |
1989 – 1991
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| キーワード | ロボット / バイオテクノロジ- / 植物組織培養 / 形状記憶合金 / ファジィ制御 |
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| 研究概要 |
植物組織植え継ぎロボットに関する研究を実施した。その概要は以下のとおりである。 (平成元年度〜平成3年度)
1.カルス植え継ぎロボットシステムを開発した。 (平成元年度)
(1)カルス認識のための画像処理プログラムを作成した。
(2)植物組織切断・分離エンドエフェクタの製作
(3)吸引式植物組織把持エンドエフェクタの製作
(4)マニピュレ-タ制御プログラムの作成
(5)ロボットによるカルス分割・移植作業プログラムの作成
2.ソフトハンドリング用エンドエフェクタの開発(平成2年度)
(1)形状記憶合金アクチュエ-タを用いたロボット指の製作
(2)形状記憶合金アクチュエ-タの応答特性の把握
(3)ロボット指先の変位制御
(4)ロボット指の把持力制御
(5)ロボット指制御におけるオンオフ制御則、PID制御則およびファジィ制御則の制御特性の比較
(6)ソフトハンドリング・エンドエフェクタの性能評価
3.画像処理システムの高精度化(平成3年度)
(1)高倍率レンズを用いた入力画像分解能の向上
(2)ビジュアルフィ-ドバック方式による画像入力
(3)画像処理プログラムの高度化と高速化
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