| 研究課題/領域番号 |
01550194
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
猪岡 光 東北大学, 工学部, 教授 (20006191)
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| 研究分担者 |
高橋 隆行 東北大学, 工学部, 助手 (70197151)
石原 正 東北大学, 工学部, 助教授 (10134016)
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| キーワード | 人間オペレ-タ / 手動制御 / 実験 / シミュレ-タ / 自動制御 / むだ時間 / 飽和特性 |
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| 研究概要 |
むだ時間と飽和特性を持つ系のシミュレ-タをC言語と用いて制作した。制御系の設計において、様々なコントロ-ラの特性を調べる上で制作したシミュレ-タが有効に利用できることを確認した。しかし、実際の建設機械などのむだ時間は常に変動していると考えられ、その変動に対する評価を十分に行なうことが今後の課題である。
実験装置としては、現有の4自由度小型ロボットを載せるための1軸台車ユニットを制作した。台車ユニットは、有効移動距離が0.8mで台車はボ-ルねじとサ-ボモ-タにより駆動される。台車の位置は、モ-タにとりつけたロ-タリ-エンコ-ダにより測定する。目標位置を追跡するようにディジタルサ-ボ系を構成し、その性能を確認したところ十分に良い制御性能を持つことがわかった。一方、現有の小型ロボットに対しても、同様なディジタルサ-ボ系を構成し、その性能が満足できることを確認した。
次いで、3自由度のジョイスティックにより人間オペレ-タが目標入力を発生し、ロボットが任意の動きをするような実験を行なった。実験としては、細いワイヤを用いてア-ム先端に重り吊り下げ、指定した場所に速やかに移動させる作業をとりあげた。人間オペレ-タは、この作業を繰返して練習することにより、良い制御を行なうことができた。この制御入力をコンピュ-タに記憶し、実時間で再生することにより再現性の検討を行なった。その結果、ル-プゲインが十分大にできるときは、良い再現性が得られることを確認した。
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