1989 年度実績報告書

マルチセンサ融合型マシニングロボットの研究

研究課題

研究課題/領域番号	01550200
研究機関	東京大学
研究代表者	光石衛東京大学, 工学部, 助教授 (90183110)
キーワード	マルチ・センサ / 多軸力センサ / マシニング・ロボット / リアルタイム制御 / 形状測定 / 自動研削 / 知識ベ-ス / 学習機能
研究概要	本研究の目的は、センサ情報によって動作がトリガ、決定されるような「センサをベ-スとしたマシニングロボット」を構築することである。平成元年度には、 (a)センサをベ-スとしたマシニング・ロボットの組み上げ、 (b)センシング情報(デ-タ)の収集、 (c)学習機能の枠組の構築、を行なった。 (a)センサをベ-スとしたマシニング・ロボットの組み上げについて:外部コンピュ-タから制御可能なマシニング・センタに次のような要素を搭載し、マシニング・ロボットを組み上げた:リング状6軸力計、6軸力センシング・テ-ブル、コンプライアンス機構、フェイル・セイフ・リング、フェイル・セイフ・テ-ブル、形状測定用ブロ-ブ、ハンド・グラインダ。本ハ-ドウェアは、順調に動作しており、これまでに(i)形状測定実験、(ii)力情報を有効に利用した切削実験、(iii)自動研削実験を行ない、作成したシステムの有効性を確認した。 (b)センシング情報(デ-タ)の収集について:自動研削中、および、インテリジェント切削中のデ-タ(力情報)を収集した。具体的には、ボ-ル・エンドミルを用いた切削実験において、加工状態が正常(良好)な場合と、びびりを発生している場合とのデ-タの収集に成功している。 (c)学習機能の枠組の構築について:上記のデ-タ収集において、ただ単に数値のデ-タとして蓄積していてもデ-タ・ベ-スとして使用しにくい。このため、加工条件と加工結果との関係をル-ル(規則)として蓄積できるような学習機能を持つ枠組の基礎を構築した。今後、本システムをさらに発展させ、自ら最適加工条件を設定できるようなシステムにする予定である。

研究成果
(8件)

すべてその他

すべて文献書誌 (8件)

[文献書誌] Mitsuishi,M.,Hatamura,Y.,Nagao,T.: "Development of Sensor Integrated Manufacturing Robot" 20th International Symposium on Industrial Robots. 111-118 (1989)
[文献書誌] 光石衛,畑村洋太郎,長尾高明,井上博允: "ユ-ザ・フレンドリ・マニュファクチュアリング・システムの構築" 1989年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. 587-588 (1989)
[文献書誌] Mitsuishi,M.,Hatamura,Y.,Nagao,T.,Inoue,H.: "Development of a User Friendly Manufacturing System" The International Conference on Manufacturing Systems and Environment-Looking Toward the 21st Century-(MSET21). (1990)
[文献書誌] Hatamura,Y.,Nagao,T.,Mitsuishi,M.,Tanaka,H.: "Development of a force controlled automatic grinding system for Actual NC machining centers" Annals of the International Institution for Production Engineering Research(CIRP Annals.). 38. 343-346 (1989)
[文献書誌] 長尾高明,畑村洋太郎,光石衛,田中宏志,加藤賢一,杉下寛,井上洋一: "フェイルセイフ・テ-ブルの試み" 1989年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. 809-810 (1989)
[文献書誌] 割沢伸一,光石衛,長尾高明: "マシニングロボット用最適加工条件決定システムの構築" Proceeding of the Symposium on Industrial Applications of PROLOG,1989(INAP'89). 55-62 (1989)
[文献書誌] 長尾高明,畑村洋太郎,光石衛,田中宏志: "マシニングセンタにおける力制御システムの安定解析" 1989年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. 821-822 (1989)
[文献書誌] 大庭孝志,光石衛,畑村洋太郎,長尾高明: "加工の知能化用実用型6分力テ-ブルの試作研究" 1989年度日本機械学会学生員卒業研究発表講演会. (1990)

1989 年度 実績報告書

マルチセンサ融合型マシニングロボットの研究

研究代表者

光石 衛 東京大学, 工学部, 助教授 (90183110)

研究成果

[文献書誌] Mitsuishi,M.,Hatamura,Y.,Nagao,T.: "Development of Sensor Integrated Manufacturing Robot" 20th International Symposium on Industrial Robots. 111-118 (1989)

[文献書誌] 光石衛,畑村洋太郎,長尾高明,井上博允: "ユ-ザ・フレンドリ・マニュファクチュアリング・システムの構築" 1989年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. 587-588 (1989)

[文献書誌] Mitsuishi,M.,Hatamura,Y.,Nagao,T.,Inoue,H.: "Development of a User Friendly Manufacturing System" The International Conference on Manufacturing Systems and Environment-Looking Toward the 21st Century-(MSET21). (1990)

[文献書誌] Hatamura,Y.,Nagao,T.,Mitsuishi,M.,Tanaka,H.: "Development of a force controlled automatic grinding system for Actual NC machining centers" Annals of the International Institution for Production Engineering Research(CIRP Annals.). 38. 343-346 (1989)

[文献書誌] 長尾高明,畑村洋太郎,光石衛,田中宏志,加藤賢一,杉下寛,井上洋一: "フェイルセイフ・テ-ブルの試み" 1989年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. 809-810 (1989)

[文献書誌] 割沢伸一,光石衛,長尾高明: "マシニングロボット用最適加工条件決定システムの構築" Proceeding of the Symposium on Industrial Applications of PROLOG,1989(INAP'89). 55-62 (1989)

[文献書誌] 長尾高明,畑村洋太郎,光石衛,田中宏志: "マシニングセンタにおける力制御システムの安定解析" 1989年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. 821-822 (1989)

[文献書誌] 大庭孝志,光石衛,畑村洋太郎,長尾高明: "加工の知能化用実用型6分力テ-ブルの試作研究" 1989年度日本機械学会学生員卒業研究発表講演会. (1990)

1989 年度実績報告書

光石衛東京大学, 工学部, 助教授 (90183110)