マルチセンサ融合型マシニングロボットの研究

1990 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 01550200
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 光石 衛 東京大学, 工学部, 助教授 (90183110)
• キーワード: マルチセンサ / 力(ちから)センサ / アクティブ構造体 / フェイルセイフ機構 / 加工に関する知識 / 学習機能 / 異なる世界を結ぶ加工システム / 臨場感通信システム

研究概要

本研究課題である「マルチセンサ融合型マシニングロボット」は、単品を精度良く、容易に製作できる「ユ-ザ・フレンドリ・マニュファクチュアリング・システム」の一要素として開発されてきた。このハ-ドウェアは、(チ)アクティブ構造体、(b)フェイルセイフ機構、(c)工作物側力センサ、(d)工具側力センサ、(e)コンプライアンス構機、(f)微細位置決め機構、(g)視覚センサ等から成る。一方「ユ-ザ・フレンドリ・マニュファクチュアリング・ロボット」のもう一つの構成要素である「加工に関する知識」は、次の各部によった構成されている。:(a)加工規則に関する知識、(b)工具に関する知識、(c)加工条件および加工結果に関する知識、(d)加工に関する物理モデル。これらの二つの要素、すなわち、「マルチセンサ融合型マシニングロボット」および「加工に関する知識」とは有機的に結合され、学習機能をもつマシニング・ロボットへと進化する。
本研究では、(i)上記二つの要素を製作・構築するとともに、(ii)マシニング・ロボットに組み込まれた力センサの情報を収集し、(iii)この情報と加工の物理モデルとをもとに加工状態を判別する宿法を確立した。さらに、(iv)この加工状態の判断結果を加工に関する学習機能の枠組を持つ「加工に関する知識部」に送るシステムのプロトタイプを作成した、
以上の研究は、臨場感をもつ加工のグロ-バル・ネットワ-ク・システムを一例とする「異なる世界を結ぶ知能化生産システム」へと発展する。また、アクティブ構造体によって加工精度が数マイクロメ-トルである「高精度マシニングセンタ」が実現されるであろう。

研究成果

• [文献書誌] Mitsuishi,M.: "Development of a sensor integrated manufacturing robot" 20th International Symposium on Industrial Robots. 111-118 (1989)
• [文献書誌] Hatamura,Y.: "Development of a force controlled automatic grinding system for Actual NC machining centers" Annals of the International Institution for Production Engineering Research(CIRP Annals.). 38. 343-346 (1989)
• [文献書誌] Mitsuishi,M.: "Development of a User Friendly Manufacturing System" The International Conference on Manufacturing Systems and Environment. 167-172 (1990)
• [文献書誌] Mitsuishi,M.: "Development of a User Friendly Manufacturing System" ComputerーIntegrated Manufacturing Systems. (1991)
• [文献書誌] 光石 衛: "ユ-ザ・フレンドリ・マニュファクチュアリング・システムの構築" 1989年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. 587-588 (1989)
• [文献書誌] 長尾 高明: "フェイルセイフ・テ-ブルの試み" 1989年精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. 809-810 (1989)
• [文献書誌] 長尾 高明: "マシニングセンタにおける力制御システムの安定解析" 1989年精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. 821-822 (1989)
• [文献書誌] 割沢 伸一: "マイニングロボット用最適加工条件決定システムの構築" Proceeding of the Symposium on Industrial Applications of PROLOG,1989(INAP'89). 55-62 (1989)
• [文献書誌] 光石 衛: "ユ-ザ・フレンドリ・マニュファクチュアリング・システムの試み" 精密工学会自動組立専門委員会研究例会講演前刷集. 90ー2. 21-43 (1990)
• [文献書誌] 大庭 孝志: "加工の知能化用実用型6分力テ-ブルの試作研究" 1989年度日本機械学会学生員卒業研究発表講演会. (1990)
• [文献書誌] 割沢 伸一: "知識獲得型マシニングロボットの開発" 1990年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集. 711-712 (1990)
• [文献書誌] 光石 衛: "加工の臨場感通信システムの試み" 1990年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. 503-504 (1990)
• [文献書誌] 葛岡 英明: "加工の臨場感通信システムの人間工学的考察" 1990年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. 501-502 (1990)
• [文献書誌] 割沢 伸一: "センサ情報に基づくデザイニング・システムの構築" 1990年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. 915-916 (1990)
• [文献書誌] 畑村 洋太郎: "高精密マシニングセンタの開発" 1990年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. 115-116 (1990)
• [文献書誌] 大村 裕子: "生産システムにおけるCSCWの人間工学的評価手法の提案" 6th Symposium on Human Interface. 105-108 (1990)
• [文献書誌] 光石 衛: "異なる世界を結ぶ加工システム" 1991年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. (1991)
• [文献書誌] 光石 衛: "臨場感をもつ対蹠地からの加工システムの試み" 1991年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. (1991)