| 研究課題/領域番号 |
01550311
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
電子機器工学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
田口 英郎 大阪大学, 工学部, 講師 (40029278)
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| 研究分担者 |
赤澤 堅造 神戸大学, 工学部, 教授 (30029277)
AKAZAWA Kenzo Kobe Univ., Fac. of Eng,. Professor (30029277)
AKAZAWA Kenzo Kobe univ., Fac. of Eng., Professor (30029277)
AKAZAWA Kenzo Kobe Univ,. Fac. of Eng., Professor (30029277)
AKAZAWA Kenzo Kobe Univ,. Fac. of Eng., Professor (30029277)
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| 研究期間 (年度) |
1989 – 1990
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| キーワード | ニュ-ロコンピュ-ティング / 人工ニュ-ロン / パルス演算 / ニュ-ロフィルタ / ニュ-ロコントロ-ラ / ニュ-ラルサ-ボ / 学習演算 / アナログMOS回路 |
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| 研究概要 |
本研究課題ではニュ-ロコンピュ-ティング技術を制御分野で活用することを目的として、合目的的に結合した人工ニュ-ロン集合体からなる学習型ニュ-ロコントロ-ラの開発をソフトウエアとハ-ドウエアの両面から押し進めた。すなわち、本研究成果の概要を箇条書に纏めれば次の通りである。
1.ニュ-ロンの制御演算素子としての卓越性を生かし、パルス周波数変調機能と可塑的な活動関数を兼ね備えたニュ-ロン学習素子を定式化した。また、ニュ-ロン学習素子を複数個組み合わせることで、パルス頻度を基調とする四則演算やロ-パス、ハイパス、バンドパスからなるニュ-ロフィルタなど制御演算が可能であることを確めた。
2.ニュ-ロン学習素子の多様性を生かし、システム情報をV/F変換し、コントロ-ラに取り入れるセンサ・ニュ-ロン、異なる制御特性を持つ複数個のPTM(Pulse Time Modulation)型ニュ-ロフィルタ、およびPTM型ニュ-ロフィルタの選択のためのニュ-ロ・セレクタからなる学習型ニュ-ロコントロ-ラの設計を行った。また、このニュ-ロコントロ-ラを用いたニュ-ラルサ-ボ系の応答評価を行うために、単関節部にバネとダッシュポットを取り付けた構造を仮定した単関節型マニピュレ-タのトルク制御を試みた。
3.3.で検討した学習型ニュ-ロコントロ-ラのハ-ドウエア化を目指し、その基本演算素子であるニュ-ロン学習素子の電子回路設計を行った。すなわち、アナログMOSデバイスによるニュ-ロン学習素子の試作を行い、外部駆動パルスにより良好な学習応答特性が得られることを確かめた。このことにより、ニュ-ロコントロ-ラの軽量・小型化に必要なニュ-ロチップ開発への可能性を実証し得た。
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