| 研究課題/領域番号 |
01560271
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| 研究機関 | 東京農業大学 |
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研究代表者 |
小林 正 東京農業大学, 農学部, 助教授 (50078119)
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| 研究分担者 |
加藤 雅義 東京農業大学, 農学部, 講師 (20078223)
吉村 正敬 東京農業大学, 農学部, 助教授 (30078141)
田島 淳 東京農業大学, 農学部, 助手 (30188239)
玉木 浩二 東京農業大学, 農学部, 講師 (70011921)
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| キーワード | 歩行型ロボット / 四脚歩行 / 静歩行 / 伸縮脚 / 果樹栽培の機械化 |
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| 研究概要 |
1.高所作業台の現状調査
5〜10数メ-トルの高所作業用では車載型の大型のものが普及しているが、2ないし3メ-トル程度の作業では梯子、キャスタ付きの台車、脚立などがほとんどであり、機械化は遅れている。
2.考案した高所作業台の概要
本体の中心部の一点に回動自在に取り付けられた伸縮自在の4本の長い脚を持ち、互いに隣接する2つの正三角形の頂点(平行四辺形)上に接地する。この状態でおのおのの脚の長さを変えることによって、作業者搭乗位置の水平移動、垂直移動を可能にしている。また上記平行四辺形と一辺を共有する三角形(4個存在)の頂点に1本の脚を移動し、重心を移動することによって、静歩行することを可能としている。それぞれの脚の長さは、垂直・水平位置の決定のほか、重心位置を安定域内に保持することを目的とし、コンピュ-タによって制御する。
3.設計・試作
歩行性能や安定度の検討を目的として、1/4スケ-ルの模型の設計・試作を行い、機構的な問題点の抽出を行った。
4.まとめ
高所作業の多くは、その移動の重要性は少なく、正確な位置だしや安定面が重要となる。従って、連続走行が可能な脚回りは必要ではなく、間欠的な移動で十分であると考える。また、安定性を向上するためには重心を低く、重くするのではなく、脚を長くすることによって、接地間隔を広げ安定化を図り、軽量化を行うことが重要である。本研究により間欠的な歩行を可能にする簡潔なメカニズムが得られたと考えられる。
今後は模型レベルでコンピュ-タ制御によるパルスモ-タを用いて歩行試験を行い、油圧駆動の実機の試作へ移行して行く予定である。
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