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アルペンスキ-ロボットとコンピュ-タシミュレ-ションによるスキ-回転機構の解明についての本年度の研究実績は以下の通りである。
1.アルペンスキ-ロボットの改良
従来開発した股関節の回旋モデル、股関節の外転・内転モデル、脚部の屈曲・伸展モデルに加えてジャンプ動作が可能なスキ-ロボットを一応完成する事ができた。このジャンプモデルの基本要素は、(1)ジャンプする、(2)スキ-を角付けする、(3)スキ-を回旋する、の3つである。さらに1本スキ-モデルについて、開発を進め、スキ-のサイドカットと角付けによる具体的モデルを検討している。
2.コンピュ-タシミュレ-ションの開発
(1)周回運動時の安定姿勢
一様な水平面上でスキ-ヤ-が任意の円周上を転倒せずに周回し続ける条件について検討した。スキ-ヤ-の姿勢は、一定線密度を持つ変形しない折れ線図形として単純化した。剛体の動力学に基づき、周回時の運動方程式を導いた。これらの方程式より、安定周回を続けるために必要な姿勢、周回速度、周回半径などの間の関係を明らかにした。
(2)スキ-の横ずれ回転(タ-ン)
直線状の1本スキ-と支え棒をつけた剛体スキ-ヤ-モデルを仮定した。サイドカットがなく、かつ変形しない直線状のスキ-板が、横ずれによってタ-ンする条件や機構について明らかにした。
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