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我々は、すでに遠隔操作法によるアルペンスキ-ロボットを開発した。このアルペンスキ-ロボットは、左右の脚部を独立したサ-ボモ-タを用いて作動することにより、プル-クボ-ゲン、シュテムタ-ン、パラレルタ-ン、ウェ-デルン等のスキ-動作を行える。これらのスキ-回転機能をそなえたアルペンスキ-ロボットは世界で初めてである。さらに我々は、これらのアルペンスキ-ロボットの動作を、単純化した剛体一本スキ-・モデルにより力学的に解析することに成功した。この画期的なアルペンスキ-ロボットを、さらに人間のスキ-動作に近づけ、その理論的解析を行うことは世果のスキ-界からも熱望されている。
そこで本年度の研究においては、スキ-シミュレ-ションを行うために、アルペンスキ-ロボットを、さらに現実のスキ-ヤ-に近づけるよう改良した。その結果、プル-ク状態でスキ-回転内側のトップリフトを行うことによってスキ-回転のできるアルペンスキ-ロボット(トップリフトモデル)を開発した。またコンピュ-タ-シュミレ-ションでは、剛体1本スキ-のカ-ビングタ-ンとスキッデングタ-ンを開発するに至った。
今後の課題として、アルペンスキ-ロボットでは、さらに現実のスキ-ヤ-に近いモデルの開発と、スキ-ロボットの大型化を解決する必要がある。またコンピュ-タシミュレ-ションでは、剛体1本モデルから開脚モデル(特にプル-ク)を検討するつもりである。
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