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我々は、すでに遠隔操作法によるアルペンスキ-ロボットを開発した。このアルペンスキ-ロボットは、左右の脚部を独立したサ-ボモ-タを用いて作動することより、プル-クボ-ゲン、シュテムタ-ン、パラレルタ-ン、ウェ-デルン等のスキ-動作を行える。これらのスキ-回転機能をそなえたアルペンスキ-ロボットは世界で初めてである。さらに我々は、これらのアルペンスキ-ロボットの動作を、単純化した剛体一本スキ-・モデルにより力学的に解析することに成功した。この画期的なアルペンスキ-ロボットを、さらに人間のスキ-動作に近づけ、その理論的解析を行うことは世界のスキ-界からも熱望されている。
そこで本研究においては、スキ-シミュレ-ションを行うために、アルペンスキ-ロボットを、さらに現実のスキ-ヤ-に近づけるよう改良する。そしてコンピュ-タ-シュミレ-ションを開発することによって、より現実のスキ-状況に近いスキ-タ-ンのメカニズムを解明することを目的に研究を行った。
その結果、アルペンスキ-ロボットでは、ジャンプができるスキ-ロボットの開発に成功した。さらに、スキ-シミュレ-ションでは、スキ-横ずれ回転と周回運動時のシミュレ-ションを開発するに至った。
以下に研究成果の抜き刷りを掲載して、研究成果の報告とする。
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