| 研究課題/領域番号 |
01850088
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| 研究種目 |
試験研究(B)
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
伊藤 正美 名古屋大学, 工学部, 教授 (30023021)
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| 研究分担者 |
西岡 研一 (株)今仙技術研究所, 技術課長
三田 勝巳 愛知県心身障害者コロニー, 発達障害研究所, 室長 (40100169)
加藤 厚生 愛知工業大学, 助教授 (40064935)
辻 敏夫 広島大学, 工学部, 助手 (90179995)
伊藤 宏司 広島大学, 工学部, 助教授 (30023310)
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| キーワード | 電動義手 / 運動インピ-ダンス / 筋電 / 超音波モ-タ- / 前腕義手 |
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| 研究概要 |
<(1)インタ-フェ-ス部設計・製作>___ー
1)<筋電信号による動作識別>___ー…動作パタ-ン識別アルゴリズムの並列処理プログラムをC言語で開発し、ボ-ド・コンピュ-タにインプリメントした。健常者、切断者による識別テストでは90%以上の成績を得ることができた。EMGは断端の形状・発汗あるいは装着状態により変化するので、学習機能をもつ識別アルゴリズムを開発中である。
2)<義手コントロ-ラ>___ー…双線形機構をベ-スにインピ-ダンス制御方式を取り入れ、現在操作実験中である。3)筋電処理装置・義手コントロ-ラの計算負荷の少ないアルゴリズムを開発し、16ビットボ-ド・コンピュ-タで0.2秒以内野処理が可能になった。このため、コントロ-ラの小型・軽量化が実現できた。
<(2)電動義手設計・製作>___ー
1)超音波モ-タを組み込むための機構設計に時間がかかり、義手の試作が当初より遅れたが、目標仕様を達成することができた。特に可搬重量、保持力、動作速度は目標仕様を上回ることができた。動作音もなく、サイズも人間の手と同じである。
2)超音波モ-タに粘弾性調節回路を付加し、インピ-ダンス制御機能を実現した。今後は、切断者による義手の制御実験を行なう予定である。
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