| 研究課題/領域番号 |
01870001
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| 研究種目 |
試験研究
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
半田 康延 東北大学, 医学部, 教授 (00111790)
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| 研究分担者 |
村上 肇 東北大学, 工学部, 助手 (80219899)
二見 亮弘 東北大学, 工学部, 助手 (20156938)
半田 勉 東北大学, 医学部, 助手 (30208699)
市江 雅芳 東北大学, 工学部, 助教授 (20193427)
星宮 望 東北大学, 工学部, 教授 (50005394)
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| キーワード | 形状記憶合金 / 筋 / 手 / 機能的電気刺激 / 人口筋肉 / ロボット |
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| 研究概要 |
1:形状記憶合金線の特性に関する研究
温度特性、電流特性、疲労特性など基礎的特性につき測定した。
2:筋の形態と機能に関する研究
a)手の運動に主として関与する筋や腱の形態を、未固定の遺体標本で、詳細に調べた。
b)健常被験者において、手の運動時における関連各筋の動作筋電図を誘導し、その機能について解析する。
c)健常被験者およびC4四肢麻痺患者において、上記被験筋に経皮的筋内留置電極を刺入し、各筋個々の作用および収縮特性を調べた。
d)また、b)の結果より求めた手の運動時の筋活動度から、同じ手の運動を機能的電気刺激法(FES)で得るための多チャンネル刺激デ-タを作成した。
c)この刺激デ-タを機能的電気刺激装置を介して、C4四肢麻痺患者の手の筋に与え、それによって愚起された関節運動を解析した。
3:人口の手の試作
a)合成樹脂製の手の精密骨格に、ロボット用の関節を取り付け、母指のIP・MP関節と第II〜V指の各関節を蝶番関節とし、母指のCMC関節を鞍関節とした。
b)この人口の手に、手の運動に関与する筋の停止位置と同じ部位に、人口の腱である多重ワイヤ-を停止させた。また、この人口腱に人口筋肉を接続させた。
c)機能的電気刺激装置に電流ブ-スタを接続し、各刺激出力を人口筋肉に与えるようにした。
d)この人口の手に、ヒトの手の動作筋電図を基に作製した人口筋肉制御デ-タを与えたところ、ヒト手の動作と同様の動きを再現することができた。
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