| 研究分担者 |
美多 勉 千葉大学, 工学部, 教授 (60092102)
渡部 慶二 山形大学, 工学部, 教授 (50007027)
藤井 隆雄 九州工業大学, 工学部, 教授 (70029510)
細江 繁幸 名古屋大学, 工学部, 教授 (50023198)
片山 徹 京都大学, 工学部, 教授 (40026175)
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| 研究概要 |
本研究の目的は,不完全なモデルにもとづいて対象をどこまで制御できるか,どのような方式が最適であるか,またそれを実現するにはどのように制御器を構成すればよいか,理論の応用可能性にかかわるこれらの基本的な問題にはっきりした解答を与えることである.
本年度は,計画1年目であるので主として現状の分析を行うために,平成2年10月4日〜6日(金沢),平成2年11月15日(京都),平成3年1月14日〜16日(静岡)に,それまでの研究成果の報告と検討を行う目的で合同研究集会を行った.各研究集会では,ロバスト安定性,むだ時間を含むシステムのロバスト適応制御,大規模システムのロバスト安定化,マニピュレ-タのロバスト制御などに関する新しい知見が報告され,活発な討論が行われた.その結果,本研究の研究テ-マの重要性について改めて認識を新たにするとともに,実システムのモデリングと設計における不確かさの構造と問題点に現在のロバスト制御理論がどこまで対応しているかがある程度明らかとなった.また,未解決問題がいくつか提起され,今後各分担者の具体的な研究成果の中に積極的に取り込まれる道筋が明らかとなった.
来年度は,本年度明らかにされた現状の問題点と今後のロバスト制御理論の発展の方向にもとづいて,引続き研究を行う予定である.
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