| 研究分担者 |
杉江 俊治 京都大学, 工学部, 助教授 (80171148)
渡部 慶二 山形大学, 工学部, 教授 (50007027)
山本 裕 京都大学, 工学部, 助教授 (70115963)
片山 徹 京都大学, 工学部, 教授 (40026175)
荒木 光彦 京都大学, 工学部, 教授 (60026226)
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| 研究概要 |
本研究課題に関連して5回の泊り込み形式による研究集会を行い,活発な討論にもとづく共同研究が大きく進展した.成果は報告書にくわしく記述されているが,特に注目に値するものに限って以下簡単に述べる.
まずロバスト制御,H^∞制御の分野では,サ-ボ問題や状態フィ-ドバック問題など「非標準問題」に対するH^∞制御理論に本研究グル-プは著しい寄与をした.またH^∞制御の構造解明や新しい枠組の提案、ディジタルH^∞制御,H^∞推定およびフィルタにも着実な成果が得られ,海外からも高く評価された.
無限次元系に対してはロバスト安定化や有限極指定,またディジタル制御ではマルチレ-ト問題やアナログ制御との結合に関して,本研究グル-プの寄与は著しい.
関連分野においては非線形制御の構造解明,ニュ-ラルネットワ-クを用いた制御系の同定がとりあげられ,ロバスト制御やモデルの不確かさとの関連でその意味づけが行われた.
応用面では柔軟構造物の制御,ロボットとマニピュレ-ション,電動機制御が本研究グル-プのメンバ-によってとりあげられ,不完全なモデルにもとづく合理的な制御の可能性,方式および設計法がくわしく論じられた.
全体を通じて「モデルの不完全さ」の表われ方やその影響,それに対処する方法について,理論と応用の両面で大きな成果を上げ,本研究課題の目的を基本的に達成することができたと考える.このことはグル-プの各メンバ-の研究機関を通じた論文発表件数の多さに如実に反映されている.
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