| 研究概要 |
機械加工プロセスにおける形状認識は生産システムの自動化を進める上で重要な研究課題である。本研究では物体の幾何形状の認識を行うビジョンシステムの研究を目的とする。初年度は形状認識に関する基本アルゴリズムの比較を行い、いくつかの問題点の指摘を行った。機械加工プロセスでは加工すべき製品はあらかじめ、計算機モデルとして与えられる場合が多いため、モデル基準の形状認識アルゴリズムの開発に焦点をあて、計算機空間における幾何モデルの表現方法、カメラモデルにおける2次元画像を入力とする3次元幾何モデルとの同定方法として、R.Horaud,M.A.Fischlerの方法を検討し、対応点が4個既知であるP4P問題に限定し、問題が4次方程式に帰着することを明かにし、DKA法の導入により効果的に問題を解くことが可能であることを明らかにした。その後、座標変換マトリックスを求める方法として微小スクリュ-法を導入して、幾何モデルの対応点同定のために極めて有効であることを明らかにした。
2年度において、幾何形状の認識課程をモデル化する研究を行い、新たに形状認識課程モデルとしてビジョンプロトコ-ルの提案をおこない、モデルを基準とする形状認識プロセスの一般化モデルを明らかにした。すなわち、ビジョンプロトコ-ルにより意図するモデルの選択とビジョンに必要なモデルへの変換および画像入力の処理、対応点の同定問題を統一的に取り扱えることを明らかにした。
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