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機械加工における形状認識は生産システムの自動化を実現するための重要な課題であることは広く認識されている。機械加工においては要求形状は幾何モデルとして与えられるので、モデルベースコンピュータ・ビジョンは機械加工における形状認識システムとして極めて有効である。
本研究の目的は以下の通りである。
1)画像上の点と幾何モデルの点の対応関係を明らかにする手順の確立。
-DKA法の導入とその効果
-微小変位スクリュー法の導入とその効果
2)認識過程のモデル化。
-Vision Protocolの概念の導入
-Vision Protocolのためのアルゴリズムの確立
計算機シュミレーションによる提案手法の確認。
本研究により以下の研究成果を得ることができた。
1)DKA法はP4P問題に対して極めて有効であることを確認した。
2)微小変位スクリュー法は一般的PnP問題に対して極めて有効であることを確認した。
3)提案するVision Protocolはハンドコンパイル法、インタープリタ法、コンパイル法を包含し一般的形状認識プロセスモデルであることを示した。
4)提案するVision ProtocolをC++計算機言語で実現できることを示した。
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