| 研究課題/領域番号 |
02452182
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| 研究種目 |
一般研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
長田 正 九州大学, 工学部, 教授 (20136542)
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| 研究分担者 |
岡田 伸廣 九州大学, 工学部, 助手 (80224020)
木室 義彦 九州大学, 工学部, 助手 (30205009)
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| 研究期間 (年度) |
1990 – 1992
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| キーワード | 時間推論 / プランニングシステム / AND / ORグラフ / 運動計画 / 視覚データ構造 / レンジファインダ / ファジールール / マニピュレータの協調制御 |
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| 研究概要 |
(1)作業計画レベル(2)環境認識、モデル作成レベル(3)マニピュレータ制御レベルについて、複数台ロボット協調システムの研究を行った。
(1)時間推論を利用することで副目標の達成順序関係を求め、これを双方向探索における中間目標の設定に応用した効率的なプランニングシステムを開発した。また、複数ロボットのためのプランニングに関しても、時間推論による新しい問題分割法を提案した。
次に、作業を組み立て作業に限定したAND/ORグラフに基づくプランニングについて部品に関する知識や組立・分解に関する知識を利用したグラフの自動生成法と効率的な探索によるプランニングの自動生成法を考案した。
更に、マニピュレータや障害物を複数の球で近似することで、対応するコンフィグレーションの幾何モデルが簡単に構成できることを明らかにし、ポテンシャル法に基づく複数マニピュレータの衝突回避運動計画法を提案した。
(2)面情報を利用した曲面パッチ分割法並びに曲面体の識別法を提案した。また、対象物のsaliency(特異性)の抽出とそれに基づくモデルの作成法並びに計測データとの効率的な照合法を提案した。
次に、3次元物体の計測や認識を高速化するために、両眼視法と投光法とを組合わせた注視点制御が可能な距離計測装置を開発した。更に、六角形画像ピラミッド構造を利用したプリミティブな画像処理法の統合とその応用を行った。
(3)ファジイルールに基づく力制御アルゴリズムを基礎とし、複数マニピュレータによる協調作業のための作業レベルでの制御ルールを開発し、いくつかの協調作業に適応してその育効性を確認した。具体的には、ファジイルールに基づいたプリミティブな制御則とそれらを組合わせた基本的な運動制御レベルのプログラムを開発し、これらを基に作業レベルの制御ルールを構築するといった階層的な制御の枠組みを提案した
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