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この研究の目的は、動作原理の異なる複数個のセンサで複合センサシステムを構成し、それを移動ロボットの走行制御に適用することである。本研究では、距離測定用センサとして光学的なレンジセンサ、衝突検知用として触覚センサを用い、センサ情報の統合的な処理方法について研究を行なった。初年度において、
(1)ロボットの走行制御のためには、走行モ-ドのレベルに応じた行動を分割し、段階的に高度化することが有効である。
(2)センサの情報がパタ-ンとして得られるとき、記号化しないでパタ-ンとして処理する方が特に反射的退避行動に対して有効である。
(3)一方、ル-ルベ-スによるセンサ信号処理は、ロボットの論理的行動にたいして適用され、パタ-ン的信号処理と組合せることによりロバスト性をもつロボット走行制御システムが構築できる。
との予想が得られた。
今年度は、これらの予想をもとにして、試作した4輪台車式走行ロボットによる実地走行実験を試みた。その結果、
(1)ロボットの走行環境に対する制限を少なくし、ロバスト性をもたせるためには、ロボットの行動様式を階層的に分割して制御するのが有効である。
(2)通路型環境を想定して、均質コスト法に基づく経路計画による走行実験を行い、交差点検出にはパタ-ン認識でまた衝突の危険に対する危険度をロボットの走行経歴から設定して、与えられた地図情報上へ検出された地図情報を表現することが可能になった。
(3)以上の結果により、いまだ不十分ではあるが、視覚センサと衝突センサのセンサ情報を複合してロボットの走行制御を実行することを実現した。
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