| 研究課題/領域番号 |
02555069
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| 研究種目 |
試験研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
情報工学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
辻 三郎 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (60029527)
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| 研究分担者 |
八木 康史 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (60231643)
山田 誠二 大阪大学, 産業科学研究所, 講師 (50220380)
今井 正和 大阪大学, 基礎工学部, 講師 (60193653)
谷内田 正彦 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (20029531)
浅田 稔 大阪大学, 工学部, 助教授 (60151031)
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| 研究期間 (年度) |
1990 – 1992
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| キーワード | 自律移動ロボット / 動画像 / 距離画像 / 環境表現 / パノラマ表現 / 認知地図 |
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| 研究概要 |
人間は、初めて訪れた町でも、そこを歩き回るうちに街路パターンを記憶して迷うことなく移動できる。本研究は、そのような情報処理能力を持つ自律ロボっトを試作し、環境認知の基礎技術を確立することを目的とする。
1.パノラマ表現の研究 ロボットが走行しながらテレビカメラで経路に沿ったシーンを連続撮像し、その中のスリット画像を合成してパノラマ画像を作成する方法を考案した。また、特徴点の画像速度から対象までの距離情報を知ることができ、これらを総合してパノラマ表現で経路シーンを記憶する方法を確立した。
2.ランドマークの自律選択の研究 パノラマ表現からシーンの構造を解析し、ランドマークを選択する方法を研究した。距離情報を用いて特徴点の高さを求め、地表より高い物体を検出する。次に、それらの対象の3次元情報を用いて、特徴点を個々の物体に分割する。一方、カラー情報を用いてパノラマ画像を分割し、距離情報による分割と融合させて、環境内の物体の位置関係を表現する構造地図を作成する。構造地図内の物体からランドマークを選ぶ基準として、ロボット経路からの距離とパターン属性間の距離を用いる方法を提案し、実験した。
3.自律ロボットの試作と実験 パノラマ表現を得るために、4台のカメラが独立に動く視覚システムを搭載したロボットを試作し、本方式の有効性を実験により検証した。道路を走行する時、ロボットの実際の経路、速度は変動し、また日照条件により画像の明るさや色は著るしく変わるが、本方式により選択し記憶したランドマークは経路確認に有効に利用できることが示された。
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