| 研究概要 |
交付申請書の研究実施計画に基づき以下の各研究項目について考察した。
1.高信頼実時間ソフトウェア開発システムの構築:初年度(平成2年度)の研究成果に基づき、高信頼実時間ソフトウェア開発システムを構築した。本年度は,特に入出力機能の充実を主目的とし,セイコ-電子工業社のタブレットを新規に購入し3次元グラフ入力の容易化を達成した。さらに,初年度の補助金で購入したカラ-プリンタにより,ソフトウェアまたは検査結果を表示したグラフィックディスプレイのカラ-ハ-ドコピ-を可能にした。また,ソフトウェアの動作と実際の制御対象の動作を同期させて解析するために,研究室現有のビデオシステムを組み込み,画像同期録画再生機能も実現し,ソフトウェアテストの信頼性をさらに高めた。なお,本システムを開発したワ-クステ-ションに新規に購入したメモリを増設し,処理速度の向上も達成した。
2.高信頼実時間ソフトウェア開発システムの評価:1.で構築したシステムを用いて,初年度の補助金で新規購入した5自由度垂直多関節型ロボットの制御用ソフトウェアを実際に開発し,タブレット入力の誤差,プログラムの大きさ,検査タスクのデ-タ量と最大誤差などについて評価い,実用可能であることが分かった。
3.ロボット制御機への高信頼実時間制御ソフトウェアの実装と評価:2.で開発したロボット制御ソフトウェアを制御コンピュ-タに組込み,ビデオ画像の同期精度やソフトウェア障害に対するロボットの誤動作量を測定した。その結果,同期ずれ,誤動作量共に十分小さいことが分かり,システムの有効性が確認できた。
本研究の成果により,信頼性の高い制御用実時間ソフトウェアを体系的かつ組織的に開発する手法が提示され,実際にその手法がロボット制御ソフトウェア開発に適用可能であること,及び,その有効性が確認された。
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