| 研究課題/領域番号 |
02555070
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| 研究種目 |
試験研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
情報工学
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| 研究機関 | 広島大学 |
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研究代表者 |
吉田 典可 広島大学, 工学部, 教授 (60037728)
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| 研究分担者 |
平川 正人 広島大学, 工学部, 助教授 (30173222)
宮尾 淳一 広島大学, 総合科学部, 助教授 (30200124)
若林 真一 広島大学, 工学部, 助教授 (50210860)
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| 研究期間 (年度) |
1990 – 1991
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| キーワード | 実時間ソフトウェア / ソフトウェアエンジニアリング / 高信頼化 / ロボット / ロボット制御 / 可視化 / マイクロコンピュ-タ |
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| 研究概要 |
本研究では、実時間応答と高信頼化を考慮した制御機器用ソフトウェア開発システムの構築を行い、それを用いてロボット制御ソフトウェアを開発して処理時間や制御誤差などの評価を行った。以下、交付申請書の研究実施計画に基づいて実施した研究成果をまとめる。
1.段階的詳細化とモジュ-ル化:設計初期段階からソフトウェアの構造をタスクグラフによって記述し、各タスクを段階的に分解することにより詳細化と自然なモジュ-ル化を行う。また、各タスクはデッドラインスケジュ-リングによりマルチタスクで実行されるため、全体的な時間的制約を精密に計算することなく処理内容の変更・追加が容易に実現できる。また、制御対象の動作画像とソフトウェアの振舞いを解析する機能も実現した。
2.ソフトウェア記述の可視化:ソフトウェア仕様記述の一部に2、3次元グラフを導入し、その入出力も視覚的に行えるようにした。さらに、ソフトウェアのモジュ-ル構造をタスクグラフにより表現し、視覚的な表示を可能にした。また、テストにおいては、ソフトウェアの振舞いを視覚的に表示し、直観的解析を可能にしている。
3.高信頼化:ソフトウェアが出力する制御量に許容誤差が認められる場合に有効な高信頼化手法とその実装方法を考察した。この手法では、デ-タ量の増大を許容できるならば任意の大きさの最大誤差を設定可能である。
4.ロボット制御への適用と評価:上述の成果に基づき、高信頼実時間ソフトウェア開発システムVD/RCSを構築し、それを用いて実際にロボット制御ソフトウェアの開発を行い、時間的制約や最大誤差などについて評価した。その結果、処理時間、最大誤差共に設計仕様を満足するものが構成できたことを確認した。
本研究により、高信頼制御用実時間ソフトウェア開発の一手法が提示され、今後の実用化が期待される。
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