| 研究概要 |
これからの海洋開発は人間の到達が容易でない深海域での技術の発展に待つところが多い。この深海域技術の中心をなすものの一つが無人潜水艇である。現在無人潜水艇の研究が多方面で行われ始めたところである。これらの無人潜水艇は、有索で海上より人間の支援を受けるROVの段階から、無索で事前にプログラムを与えられ決まったコ-スをたどるタイプにまで発展してきているここでの制御方式は経路誘導と姿勢制御の階層制御となる。現在までのところ線形フィ-ドバック制御、あいまい制御さらには最近ニュ-ライネットワ-クによる制御が用いられている。しかしこれらは非線形性の強い制御、直感的なテ-ブル参照、並列処理的な制御、統一的なソフトのみによる計算機制御には必ずしも適しているとはいいがたい。そこでこの階層制御では、BLACKBOARD ARCHI TECTURE,EXPERT SYSTEM等のAIを利用し、センサ-制御、経路決定、アクチュエ-タ-制御等を統合的に制御する制御系のSCHEDULER、故障診断、信頼性評価、複数EHICLEの制御までを行わせることを目的とする。さらに、深海での行動を拡げるためにはミッションに応じて航路を自律的に決定、その上を安全に航行できるような制御を行うことが必要である。そこで、AIを用いてミッションの決定から航路の自律的決定までを行わせる潜水艇の自律航行制御システムを開発することをも目的とする。
現在までの研究経過は次の通りである。潜水艇用のセンサ-の特性解析ならびにデイジタルフィルタ-の開発を目的として、1.5mモデルを用いた操縦運動のシステム同定試験を行ない有用な結果を得た。またトランスピュ-タ-を用いて、並列処理による障害物回避の制御アルゴリズムの開発を開始した。
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