| 研究概要 |
本研究の目的は,
1)環境地図を構成するのに必要な情報とその表現形式
2)行動経験から作成される環境地図の構造
3)環境地図の生成方法
4)環境地図を用いたル-トプランニング
を検討・考案することである.
上記項目の1)と2)は,平成2年度に研究した.平成3年では,項目3)と4)について研究した.
項目3)については,ワ-クステ-ション上の実吾界を模擬した環境内を移動する仮想的なロボット(必要な特徴を抽出しうる十分な視覚機能をもつ)に,環境地図を生成する方法をインプリメントし,ロボットに環境地図を自動生成させることができた.
項目4)については,ル-トプランニングとロボットの誘導方法を考えた.前者は,特徴のある地点間の相対的な位置関係(方向など)に基づく探索で,後者は,シ-ンからつぎの行動(行動からつぎのシ-ン)の想起に基づく方法である.シミュレ-ションの結果,これらの方法の有効性が確認された.
さらに,環境認識の方法についても検討した.従来の研究は視覚中心であったが,本研究では聴覚による認識を研究した.その結果,音源の定位,定位情報に基づく音源分離,移動音源の速度と経路の推定,の方法を考案した.
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