| 研究課題/領域番号 |
03452168
|
|---|
| 研究機関 | 大阪大学 |
|---|
研究代表者 |
辻 三郎 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (60029527)
|
|---|
| 研究分担者 |
石黒 浩 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (10232282)
徐 剛 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (90226374)
山田 誠二 大阪大学, 産業科学研究所, 講師 (50220380)
今井 正和 大阪大学, 基礎工学部, 講師 (60193653)
|
|---|
| キーワード | コンピュータビジョン / 全方位画像 / ステレオ / 移動視 / 自律ロボット / 経路計画 / 世界モデル / 人工知能 |
|---|
| 研究概要 |
自律的に環境を観測し、そのモデルを作成する知能ロボットを実現するために全方位ビジョンを開発し、それを能動的に利用する方式を確立することを研究の目的とする。
1.全方位画像解析の研究
カメラを回転させながら連続的に撮像した画像列から全方位画像と全方位距離画像を作成し、それから環境構造を理解し、地図を作成する研究を行った。
1.全方位画象理解の研究
全方位画像は広い視野が得られるが、カメラの回転半径が限られるため、遠方の物体の距離計測の分解能が不足する。そのため、画像から得られる環境の構造情報を利用する手法を研究した。全方位画像から水平線の候補を検出し、その方位情報を利用して環境の理解を行う。実験により従来の方法に比べて信頼性高く地図の作成が可能になった。
2.観測計画自律作成の研究
未知の環境に対してロボットが自律的に観測計画を作り、実行する方式を研究した。まず全方位ステレオを用いて、ロボット周辺の移動可能空間の構造を知る。次に、その軸方向に移動しながら連続観測を行い、その経路に沿ったパノラマ表現を獲得する。移動可能空間の構造が変る所で再び全方位ステレオで環境構造を認識し、観測を続行する。得られた観測結果を総合することにより全体地図から作成できる。本年度は、この方式について予備実験を行い、満足できる結果を得た。また、消矢点を利用して移動方向を算定する方法も研究した。
|
