| 研究課題/領域番号 |
03452168
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
辻 三郎 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (60029527)
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| 研究分担者 |
今井 正和 奈良先端科学技術大学院大学, 助教授 (60193653)
山田 誠二 大阪大学, 産業科学研究所, 講師 (50220380)
石黒 浩 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (10232282)
徐 剛 大阪大学, 基礎工学部, 講師 (90226374)
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| キーワード | コンピュータビジョン / 全方位画像 / ステレオ / 移動視 / 自律ロボット / 経路計画 / 世界モデル / 人工知能 |
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| 研究概要 |
ロボットが自律的に環境を観測し、そのモデルを作成する知的行動の枠組みの確立を研究の目的とする。カメラを旋回して得られる全方位ステレオ画像で環境の概略構造を知り、それから観測計画を作成しそれに基づいて環境を能動的に観測し、環境モデルを作成する。昨年度までに試作したシステムを用いて以下の実験を行った。
[1]全方位視覚情報を用いたロボット移動の推定
複数の場所における観測の融合には、ロボットの移動の推定が不可避である。全方位視覚情報に基づいて移動のベクトルを推定する方式を考案し、実験によりその有効性を検証した。
[2]室内環境の定性的地図の作成
多数の物体がおかれた室内環境で、ロボットが自律的に環境を観測計画を作り、実行する実験を行った。環境構造に基づいて、2つの観測方式(全方位パノラマ画像と経路パノラマ画像)を選択し、その結果を融合することにより、環境の構造モデルを獲得できることを実証した。
[3]屋外環境の定性的地図の作成
経路パノラマ画像に基づいて屋外環境の定性的地図を作成する実験を実環境について行い、良好な結果が得られた。
以上の実験により、環境の構造を推定しながら観測計画を作り、連続的に観測した結果を融合する新しい方式の有効性が検証された。
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