| 研究課題/領域番号 |
03650343
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| 研究機関 | 山梨大学 |
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研究代表者 |
森 英雄 山梨大学, 工学部, 教授 (40020383)
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| 研究分担者 |
木塚 泰弘 国立特殊教育総合研究所, 研究部, 部長 (90000265)
小谷 信司 山梨大学, 工学部, 助手 (80242618)
関口 芳廣 山梨大学, 工学部, 助教授 (70020493)
清弘 智昭 山梨大学, 工学部, 助教授 (00016586)
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| キーワード | 自律移動ロボット / 盲導犬ロボット / 道路画像理解 / 歩行支援 / 歩行ガイド / ロボットビジョン |
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| 研究概要 |
盲導犬ロボット「瞳」を開発した。
1.「瞳」は高さ1050mm、幅540mm、奥行き840mmで、車体はスズキ(株)の電動車椅子で、センサーとしてビデオカメラとその回転台、ソナー、光ジャイロスコープを有し、コンピュータとして画像処理用68040シングルボードコンピュータ、走行制御用V25シングルボードコンピュータを有し、バッテリーで走行する自律移動ロボットである。後部に盲人とのコミュニケーション用にハンドルを設けている。平地における連続走行時間は2時間である。
2.画像処理で道路の白線や点字ブロックの位置と方位を70〜100msでサンプリングし、それに基づいて走行制御するシステムを開発し、歩道や一車線道路を30cm/sで走行する実験に成功した。
3.2個のソナーを対にして壁やフェンスの距離と方位を検出し、それに沿って走行し障害物の前で停止するシステムを開発した。屋外環境におけるソナーの測距範囲は3mで測距角度は±10度である。20cm/sでブロック塀に沿う走行に成功した。
4.画像処理で道路上の車両を検出し、その位置と速度をリアルタイムで検出するシステムを開発した。検出時間は距離によって異なり10〜70msである。道路のシーンをビデオに撮って実験した。検出成功率は晴天で92〜97%、曇天で98%で、失敗は蔭を車両と誤認したのが殆どで、車両を見逃した率は1%以下である。
5.歩行ガイドのための地図データベースについては開発中でロボットに搭載するには至らなかった。実用性と互換性を考慮し、ゼンリン(株)の住宅地図をべースにシステムを開発中である。
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