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本研究では、1台のビデオカメラを用いて、フォ-カスを種々に連続的に変えて画像を撮像し、それらの多数枚の画像から距離を計測する、単眼視可変フォ-カス画像による3次元計測システムの構築を目的としている。すなわち、視野内の各位置の距離を計測するために、合焦点位置の計測を複数枚の画像から、画像処理手法を用いて行い、それらの各焦点位置の情報から、3次元距離画像の作成、3次元形状の計測と3次元環境把握を行う簡便な手法を開発しようとするものであるが、本年度の研究実績の概要を以下に記す。
1.フォ-カスずらし画像から合焦点位置を同定するために、合焦点性の評価として、微分値やラプラシアンを用いるもの、相関法を用いるもの、小領域の分散に関する量を用いるものフ-リェ変換を用いるものなどを検討した。ラプラシアンを用いるのが比較的検出精度が良いが、画像の性質により、各種方法の優劣が、異なってくるので、いくつかの方法を組み合わせて使用することにより、安定した検出を工夫する必要がある。
2.連続したフレ-ムの画像を取り込むためのフレ-ムメモリシステムを設計製作した。このメモリシステムは、パ-ソナルコンピュ-タと接続して、リアルタイム連続画像取り込みが可能なので、焦点を連続的に変化させた画像系列を取り込むことができる。次年度においては、このシステムを用いて、より精度の高い合焦点位置の計測機構の開発を検討する予定である。
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