| 研究概要 |
本研究は,携帯可能なパソコンと画像処理装置を用い,従来距離測量で用いられているステレオ方式で,田植機の位置判定を行い,その距離判定から,田植機を自動操向させるシステムの開発を目指す。具体的には,田植機の重心付近地上1.5mに高さ0.92m横0.63mの両面を赤色に塗った目標板を装着させ,そして画像処理装置を装備した携帯可能なパソコンで,この目標板を捉えることで田植機の位置を検出した。今回は,高出力ステッピングモ-タを用いた田植機操舵システムの構築とステレオ方式で田植機の位置を検出する時に,必ず必要なビデオカメラ水平方向回転システム,すなわちビデオカメラによる田植機自動追尾システムを開発した。田植機操舵システムは,田植機のハンドルを高出力ステッピングモ-タで回転させるもので,ステッピングモ-タの制御には,画像処理装置装備パソコンと同等なパソコンを用いた。そして,画像処理装置装備パソコンの田植機位置判定プログラムからの無線通信司令によって,田植機のハンドルを制御した。ステッピングモ-タの回転力は,チェ-ンスブロケットによって,田植機のハンドルと接続した。ステッピングモ-タのトルクと回転数から,ハンドル側スプロケットには歯数48枚のものを用い,ステップモ-タ側には10枚のまのを用いた。ビデオカメラによる田植機自動追尾システムは,田植機のハンドル制御に用いたステッピングモ-タの小型ものを用いた。この小型ステッピングモ-タの制御は画像処理装置装備パソコンによって行った。今回は,画像処理装置1台で田植機の位置を判定するプログラムをアッセンブラで開発した。すなわち,上記赤色目標板の縦方向長さからビデオカメラと田植機の距離を検出した。そして,カメラ写角と田植機の進行方法が一致する時と一致しない時の制御実験をコンクリ-ト路面で行い,田植機の直進制御とビデオカメラニヨル田植機追尾装置の両制御に成功した。
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