| 研究課題/領域番号 |
04452158
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| 研究機関 | 東京都立大学 |
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研究代表者 |
渡辺 敦 東京都立大学, 工学部, 教授 (70167104)
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| 研究分担者 |
諸貫 信行 東京都立大学, 工学部, 助教授 (90166463)
川田 誠一 東京都立大学, 工学部, 助教授 (20152960)
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| キーワード | 位置ぎめ制御 / 非線形制御 / 可変構造制御 / パルス制御 / スライディングモード |
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| 研究概要 |
1.制御方式の検討
(1)可変構造制御
ボールネジ駆動の位置ぎめ機構の非線形特性をバックラッシュと静および動摩擦で表わしたモデル上で、シミュレーションにより種々の制御方式を比較した結果、可変構造制御のスライディングモード制御が注目すべきことが判明した。 既設の実験装置による実験を加えた結果を論文にまとめた。(1993IFAC会議で発表決定)
(2)パルス入力による位置ぎめ
単純なフィードバック制御による位置ぎめ方式についても、その可能性の限界を追求する目的で実験的検討を行った。バックラッシュや摩擦による定常偏差、リミットサイクルの発生を取り除く方法として、パルス状操作入力による制御方式を試みた。その結果、パルスの高さおよび巾とテーブルの移動量の関係を同定し、これに従ってパルス入力を加えるコントローラを考案した。通常の線形フィードバック制御ループとの組合せにより、構造が簡単で有効な制御システムを構成できた。
2.実験装置の計画と組立
より精密な位置ぎめ制御方式の開発のため、新に決めた仕様に基づいた実験装置を計画した。メーカの製作作業遅延により本年度の使用に至らなかったが、既設装置にくらべ、位置ぎめ精度、計測精度、データ取り込みの容易さなどに格段の改善が得られるものと期待している。
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