| 研究課題/領域番号 |
04452207
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
石川 正俊 東京大学, 工学部, 助教授 (40212857)
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| 研究分担者 |
喜安 千弥 東京大学, 工学部, 助手 (20234388)
伊藤 直史 東京大学, 工学部, 助手 (20223159)
藤村 貞夫 東京大学, 工学部, 教授 (30010961)
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| キーワード | センサフュージョン / 視触覚融合 / 並列処理 / ロボットセンサ / センシングシステム / トランスピュータ / 感覚情報処理 / 能動的センシング |
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| 研究概要 |
人間の手は、センサとしての機能とアクチュエータとしての機能がうまく融合された、優れたセンシングシステムである。また、人間の目も同様に動眼機構というアクチュエータとしての機能がセンサとしての目の機能に大きく影響している。このような能動的な情報獲得動差が可能な感覚機構は、拡大された対象範囲を持つばかりでなく、各感覚情報間の融合を形成する上で重要な役割を担っている。この能動的情報獲得動作を工学的に実現しようとするのが能動的センシングである。
一方、視覚情報と触覚情報は対象物の認識に対して、質の違う情報を提供し、従って相互の関係を考慮した処理を行うことにより、視触覚処理系あるいは運動系を含んだ感覚情報処理システムとして、柔軟性・信頼性の高い認識判断機構を実現している。
本研究では、このような視覚ー触覚ー運動系の融合の工学的実現を目指したセンサフュージョンシステムを試作し、その情報処理機能を理論的・実験的に明らかにする。
本年度は、視覚・触覚センサを用いたセンシングシステムの全体を設計し、個別要素の組立と基礎実験を行った。同時に、その設計の仕様に基づいた触覚センサの設計を行った。触覚センサは、感圧材料として感圧導電性ゴムを用い、出力はビデオ信号を用いた。また、検出点数はハンドの形に合わせて3種類設計した。視覚センサは、視線方向、焦点調節、ズーミング等をアクチュエータで動かすことができるようにした。また、能動的センシングの認識モデルとして、動物体の形状を認識するアルゴリズムを提案し、シミュレーションによって有効性を確認した。さらに、実際に用いるアクチュエータ系の特性の測定等も行った。
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