| 研究概要 |
最終年度である本年度は計画どおり研究が進み学会発表等も行ない実り多い研究成果を得た。
まず、カラー情報実時間処理に関してカラー入力用ボードを作成し、R,G,Bに分離した映像をそれぞれ局所相関演算することで単に濃淡情報だけではなく、カラー処理が可能となった。これにより、濃淡情報による追跡、動き検出等の処理における信頼度をあげるための補助的情報を有効利用可能なロボット視覚システムとなった。
次に、動き検出の処理であるオプティカルフローの実時間計算に関しては、局所処理演算ユニットを並列利用することで可能となった。画像を空間的に分離し、それぞれの領域においてフローを計算する。システムは、8ユニットをブロックとし、ユニット間はディジタル映像が共有され、ブロック間はアナログ映像を共有する形のシステムが可能となった。
さらに、三次元の奥行き情報を得るために局所相関演算を用いた両眼対応を行なうことで、実時間でデプスマップを得ることも可能となった。これらの、トラッキング、オプティカルフロー並びにデプスマップの生成を基本として小型自動車の自動運転、実時間ビジュアルサーボ、監視に基づく機械システムの動作誘導の実験を行った。実世界において実時間でそれらの誘導が可能なことを確認し本システムの有効性を示すことができた。
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