| 研究課題/領域番号 |
04555056
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
山品 元 京都大学, 工学部, 教授 (20026149)
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| 研究分担者 |
井上 一郎 京都産業大学, 経営学部, 助教授
松本 和男 日本電装(株), 生産技術部, 部長
奥村 進 京都大学, 工学部, 助手 (70204146)
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| キーワード | 後工程修理可能性 / 組立失敗確率 / 修理工程 / 配位空間 / 配位点 / コンピュータ指令修理 |
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| 研究概要 |
後工程修理可能性評価法で考慮する評価要素は、(1)組立作業の方向、自由度、重量、作業空間、環境条件等によるパラメータ化と組立失敗確率、(2)組立失敗と当該部品のモニタリングの取り除きの容易化であるが、まず(1)については、配位空間という概念を導入することによって、組立過程における部品の位置および姿勢の推移を配位点の軌跡を追う形でモデル化を図った。そして、部品の位置および姿勢を配位点で表すことによって、パラメータ化した組立作業の方向、自由度、重量、作業空間、環境条件等を取り込み、幾何学拘束条件と力学的条件を同時に考慮することを可能にして、部品のチョコ停等による強制停止条件を一般的に表現し、組立失敗確率との相関関係を導入した。更に、具体的な挿入作業を想定して、接触状態を分類し各接触状態に対しての組立失敗確率の導出を図り、信頼性向上の知見をも合わせて得た。次いで(2)については、ソフトウェア側の対策の定量化について取りくみ、ワークステーションAS4080/30GSを用いてコンピュータ指令修理ソフトウェアの開発を行った。これは、故障ステーションと修理ステーションが1:1で対応する場合についてのものである。また、ハードウェア側の対策としてITVカラービデオカメラXC-007を用いて組立失敗と当該部品のモニタリング技術の開発に取りくみ、組立失敗と組立メカニズムの自己復帰の容易化、組立失敗と自動調整の容易化、組立失敗と代替作業の容易化を図った。
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