| 研究課題/領域番号 |
04556035
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
木谷 収 東京大学, 農学部, 教授 (00024539)
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| 研究分担者 |
米川 智司 東京大学, 農学部, 助手 (70191658)
坂井 直樹 東京大学, 農学部, 助教授 (00092213)
鳥居 徹 東京大学, 農学部, 助手 (60172227)
岡本 嗣男 東京大学, 農学部, 助教授 (40031215)
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| キーワード | ロボット / 自律走行 / 超音波 / 形状認識 / 走行システム / 作物管理 / 除草 / 防除 |
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| 研究概要 |
新しい機械除草システムや薬害のない防除システムを求めて、圃場を自律走行するインテリジェント化されたロボットを設計、試作し、性能試験を行った。作業対象としては、畑作、ハウス栽培における作物管理作業を考えた。本ロボットは、超音波距離計を用いて環境を認識して自律走行するシステムを考えているが、汎用性を増すことを目的として、視覚センサによる環境認識機能の研究を追加した。
本年度は超音波センサによる自律走行制御システムについて特に試験と改良を重ねた。超音波反射波の画像より作物列の位置を確率的に求める方法を開発し、作物列までの距離及び操舵角を操作量とするファジーモデルを適用し、推論法としては前件部に台形メンバーシップ関数、後件部に線形式を用いた。走行実験よりこのモデルを同定し、いろいろな条件下での自律走行試験を行って、性能の改善につとめた。
また視覚センサによる作物列検出の研究では、各種の自然光条件での畑作物列の画像をハフ変換によって処理し、作物列を認識することができた。しかし、作目、圃場条件、天候によっては、画像の二値化、ハフ変換が困難な場合も少なからずあり、変換パラメータを各種条件によって自動的に調整することを試みている。
作業装置については、動力エネルギーの少ない鉗子の選定を行い、装置化への基本設計を行った。また、基礎実験に適した圃場の整備を行った。
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